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智能小车可行性设计报告 一、题目分析： 我们对题目进行了充分的分析和思考，将得出下列目标、任务、及指标。 目标： 设计制作一个智能小车，能够具有寻线、金属检测、避障、寻光入库、行程计时等基本功能。而我们这次训练的目是强化自已的技术，所以我们要在完成基本任务的同时尽可能地实现更多功能。比如行走简单迷宫功能。 2、任务： （1）小车能沿着黑色纸带行走（包括沿曲线黑带行走）； （2）能避开摆设固定区域内不定位置的障碍物； （3）寻光源入库功能； （4）路程计算、行程计时； 3、指标： （1）在行走的过程中，如检测到车底部放有的金属片,小车能发出声光信号,并计算出此金属片的中心距起点的距离。 （2）顺利绕过障碍物，不与其相碰撞，尽可能不刮擦障碍物。 （3）顺利入库，车体停放于车库黑线内。 （4）总耗时不得超过90S，并尽可能减少耗时，如90S内不能完成任务，则立即停止行走。 二、方案选择： 1、黑带导航模块： 本模块我们选用三对红外光管和红外光敏管构成，这比用发光二极管和光敏二极管构成的检测电路的灵敏度要高，而且降低了可见光的干拢。 金属探测模块： 此模块我们采用振荡器和声光报警电路组成。振荡器我们用感应开关集成电路TDA0161D、电感和电容等组成。声光报警电路用CD4011与非门集成电路、发光二极管、蜂鸣器等组成。电感用漆包线绕制，工序简单。此电路采用两块集成块，电路简单，反应灵敏。 3、小车驱动模块： （1）用功率效率较高的BTL形式电路构成，本电路主要用四个三极管的优先择的导通，来控制小车的车轮前进与后退。 （2）用专门的驱动集成芯片（L293D）。 两方案相比： 方案（2）采用集成芯片，电路连接简单，能够输出更大的驱动能量。所以最后我们选取方案（2）。 4、小车车体选择： （1）舵机转向的结构型小车 （2）差动运动结构型小车 两方案相比，前者需要转向驱动，电路较复杂些，而差动结构型小车运动最为灵敏，转弯灵敏，控制性能较好。我们选用后者。 5、避障模块模块： （1）超声波避障 （2）用红外一体化接收头和555振荡电路组成的检测避障电路。 两方案比较，后者中红外光采用调解后的红光，这样增强了其抗干扰能力。红外一体接收头有成品模块，可以直接使用，电路简单，工作可靠，使用方便。因此我们采用后一种方案。 6、寻光模块： （1）双光敏管差值检测寻光 （2）光敏管阵列检测寻光 两方案比较：前者用两个光敏管，当光源在中间时，两个光敏管输出相同，否则它们的输出就会存在差值，根据差值来调整。而后者我们采用7个光敏二极管组成阵列进行检测。在光敏二极管外面加上一个光罩，使得一个光敏二极管只对一个小角度内的强光源敏感。这样就可以避免外界光源的干扰，更加准确地寻光。后者检测较为精确些，我们选择后者。 7、显示模块： 本模块我们选用LCD显示，其显示信息7比数码管显示信息要多， 控制容易，不用占用控制模块的大量资源来动态扫描或者用较复杂的电路来保持。 8、距离与速度的测量： （1）光电测量方法 （2）磁钢和霍尔传感器 两个方案比较，前者需要在车轮上安装盘码，利用红外一体化接受头进行测量，测量的精确度较高，且制作简单。而后者，在车轮上安装磁钢，利用霍尔传感器进行测量，但制作较为复杂，因此我们采用前者。 9、电源模块： 我们采用小车上自带的9.6V的 氢电池组，可以用来给机提供电力，经稳压后还可以给系统提供电源。我们还会设计一个外接电源插口，在实验与室内时能用室电经过变压器变压成10V左右来提拱电源，以达到少用电池，环保的目标。 10、主控模块： 主控模块选用我们常用的AT89C52单片机。并加上两片74LS245八总线收发器芯片作为并行口的扩展。 三、硬件设计： 黑带导航模块： 本模块我们选用五对红外光管和红外光敏管组成导航电路，其原理图如下图所示： 金属探测模块： 此模块我们采用振荡器和声光报警电路组成。 电路工作原理： 该振荡电路由电感L、电容C1、感应开关集成电路IC1（TDA0161D）和有关外围元件组成。声光报警电路由四个与非门集成电路IC2和发光二极管VL、蜂鸣器BL等组成。 在电感L未检测到金属物时，振荡器电路振荡工作，其损耗较小，IC1的6脚输出低电平，声光报警电路不工作。当电感L检测到金属物时，振荡器腔停振，IC1的6脚由电平变为高电平，与非门集成电路IC2内部与非门D1和D2均输出低电平，使发光二极管VL点亮，同时还使由D3、D4和电阻R4、电容C4组成的音频振荡工作，经V放大后，驱动蜂鸣器BL发出报警声，提示使用者探测到金属物。 TDA0161D感应开关集成电路 CD4011与非门集成电路 9013三极管 发光二极管 碳膜电阻：3个1K、1个10K、1个33K