山东建筑大学电动车跷跷板.docVIP

全国大学生电子设计竞赛论文——山东赛区 编 号：F甲2315 题 目：电动车跷跷板 学生姓名：魏志国 王林林 楚水良 学校专业：山东建筑大学机械工程及自动化 指导教师：张 涵 李凡冰 李彦凤 电动车跷跷板设计报告 摘要：本智能车是以经改装的自购玩具塑料电动车为车架，STC89C51单片机为控制核心，加以电源电路、直流电机、灰度传感器、霍尔元件（位置传感器）、液晶显示、水银平衡检测系统、单片机最小系统以及其他电路构成。经过水银平衡传感器将得到的信号经无线传输设备传给单片机，再由STC89C51的IO口驱动LM298以达到智能控制小车的前进和后退以及转向的目的，寻迹由灰度传感器完成，同时本系统LC95900语音模块进行语音的报警，以提示当前状态。并间隔的将小车当前信息显示在LCD上。 关键词：STC89C51；直流电机；灰度传感器；无线收发；LM298；VB通信 1、系统方案 1. 1 实现方法 根据题目的要求有加配重和不加配重两种情况 不配重时：打开电源，小车从A端出发，自动寻找在跷跷板上的白线，以较快的速度到达D点（C点附近，放上一块磁铁），在D点经霍尔元件检测位置信号，当小车检测到信号开始减速，以此降低小车的惯性。然后，小车缓慢向C点行使（ C点处放上一块磁铁）并在小车上装上霍尔元件。如此当小车到达C点时，水银平衡传感器检测到信号，发送给小车，经单片机处理，让小车在C点运动，反复检测、移动，最终达到平衡状态。平衡之后, LC95900语音模块发出报警信息。一段时间之后，小车从平衡点开始在30秒之内行驶到B处，然后绕回。 配重时：将配重物体放在规定范围之内，并将小车放置在地面距离跷跷板起始端A点300mm以外、90°扇形区域内，打开小车电源，采用灰度传感器自动寻迹到达A端，从A端上板,自动寻找在跷跷板上的白线，以较快的速度经过D点并到达C点，霍尔元件检测到信号，以提示小车减速。然后水银平衡传感器检测到的信号，让小车反复移动，最终达到平衡状态。平衡之后, LC95900语音模块发出报警信息。然后绕回。 1. 2 模块方案比较与论证 根据题目要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、电机及其驱动模块、报警模块、计时模块、显示模块、无线收发模块以及位置检测等模块构成。本系统的方框图如图1所示： 图1系统方框图 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 1.2.1电源模块 由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。 方案1：采用6V蓄电池为系统供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性 图1系统方框图 能。对大功率的电机是很好的选择。应用在我们的车上很合适。 方案2：采用4节4.2V可充电式锂电池串联共16.8V给直流电机供电，经过7805的电压变换后为单片机，传感器和电机供电。经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机、传感器的工作电压不够，性能不稳定。因此我们放弃了此方案。 方案3：采用4节1.5V可充电式干电池为直流电机供电，用4节可充电干电池经过7895的电压变换为单片机和传感器供电。再用2节锂电池经另一套7805电压变换电路为电机供电。采用此种供电方式后，单片机和电机工作不会很稳定，因为此系统要求大功率，所以我们放弃了此方案。 综上考虑，我们选择了方案1。由于电机对单片机有影响，所以我们同时采用干电池单独对单片机供电。 1.2.2控制器模块 方案1：采用可编程逻辑期间CPLD 作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案2：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用的CPU资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。 本系统主要是进行寻迹和跷跷板平衡的检测以及电机的控制，兼有LC95900语音模块的播报。如果单纯的使用凌阳单片机，系统整体的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。 方案3：采用ATMEL公司的STC89C51单片机作为主控制器。STC89C51是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS 8位单片机，