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气动夹持机械手设计 1、相关定义 1.1、定义约束关系及传感器 一个系统通常是由多个构件组成的,各个构件之间通常存在某些约束关系, 即一个构件限制另一个构件的运动,两个构件之间的这种约束关系,通常称为 运动副或铰链,在ADAMS中,抽象和总结,将约束分为几个常用的基本约束 和运动副,要模拟系统的真实运动情况,就需要根据实际情况抽象出相应的运 - 32 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 动副,并在构件之间定义运动副。对于本文中的气动机械手主要通过其构件数 量及自由度决定需要添加的运动副,如表 3-2所示共定义了 13 个运动副,其中 包括 1 个固定副、10 个转动副以及 2 个平移副。固定副约束两个相关构件的 3 个旋转和 3 个平移自由度,旋转副约束 2 个旋转和 3 个平移自由度,平移副约 束 3 个旋转和 2 个平移自由度。由表 3-1可知系统共包括 12 个构件,因此最终 的自由度为DOF=6×(13-1)-5×12-6×1=6,符合实际的六个自由度。 表 3-2 定义的约束关系 Table 3-2 Constraints in manipulator model 运动副 联接部件 1 联结部件 2 约束类型 驱动约束 运动范围 JOINT_1 底座 大地 固定副 - 0 JOINT_2 腰部 底座 转动副 MOTION_1? 90 °~ 9 0° JOINT_3 大臂 腰部 转动副 - 无限制 JOINT_4 大臂气缸筒 腰部 点线副 - 无限制 JOINT_5 小臂气缸筒 大臂 点线副 - 无限制 JOINT_6 大臂气缸杆 大臂 转动副 - 无限制 JOINT_7 小臂气缸杆 肩 转动副 - 无限制 JOINT_8 肩 大臂 转动副 - 无限制 JOINT_9 小臂 肩 转动副 MOTION_2 0°~ ? 9 0° JOINT_10 手腕 小臂 转动副 MOTION_3? 60 °~ 3 0° JOINT_11 手抓 手腕 转动副 MOTION_4? 90 °~ 9 0° JOINT_12 大臂气缸杆 大臂气缸筒 移动副 MOTION_5 0~ 175mm JOINT_13 小臂气缸杆 小臂气缸筒 移动副 MOTION_6 0~ 175mm 因为该机械手的各个关节都有一个相应的运动范围,机械手在工作过程中 必须保证不能超出这个范围,否则机械手就会自动停止运行,并提示错误。所 以在仿真时也要指定模型中各关节角的范围,这可以通过建立传感器来实现, 当角度值超过传感器限定的范围时,传感器就会被激发,使仿真进程停止。 此外需要注意的是运动副联接的两个构件之间的相对运动均是在 I-Marker 和 J-Marker 中测量,即为相对运动值,角度等旋转运动的相关值以右手定则定 义正负。 要使系统能够运动起来,还需要在运动副上添加驱动。驱动从本质上来说, 也是一种约束,只不过这种约束是约束两个构件按照确定的规律运动。在 ADAMS/View中,在模型上定义的驱动是将运动副未约束的其它自由度做进一 步约束,是时间的函数。系统有确定位形的充要条件就是系统的自由度等于驱 动的数目,如果系统还有未约束住的自由度,则对于未约束住的自由度会在重 力和其他载荷的作用下进行动力学计算,对于有确定位形的自由度才能进行运 - 33 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 动学计算。因此对于本文中的六自由度机械手,要想让末端有确定的运动轨迹, 必须将未约束的自由度进行约束,即需要添加六个驱动,根据所添加运动副的 约束属性添加四个旋转驱动和两个滑移驱动,如表 3-2所示。至于各个驱动上 的运动函数要根据机械手末端轨迹以及运动学反解得到的各关节的运动函数来 确定。 1.2、脑卒中的概念和治疗现状 脑卒中俗称中风,亦称为脑血管意外(Cerebral VascularAccident)。是指由脑部 损伤、脊髓损伤或者脑部血管病变等各种原因引起脑动脉系统和静脉系统所发生 的病理性病变而引起的一类疾病。科学技术的发展使医务人员对于急性中风患者 能采取比较有效治疗手段,从而使得患中风以后能够存活下来的人非常之多。病 人在接受医生的紧急治疗后,虽不至于有生命危险,但是所发生的脑部血液循环 障碍将对脑组织产生直接影响,并引起脑细胞产生功能性改变[8],以至于残留下多 种多样的后遗症,包括语言不利、偏瘫、神志障碍、面瘫(口眼歪斜)、小便失禁等 等,使病人失去原有自主运动的能力。其中中风后手和手臂偏瘫是最常见、最容 易出现的病变症状。 据统计,在我国有脑卒中引起的偏瘫患者将占全国人口数的 3‰~10‰。按我 国 13 亿人口计算,则患脑卒中的人数将达 390 万至 1300 万。中风所造成的偏瘫 不仅给患者带来了行动和日常生活极大的不便,还给患者本人及家庭带来心理