汽车四轮转向系统的优化控制.docVIP

汽车四轮转向系统的优化控制 1、相关定义 1.1、输入、输出状态变量的定义 整车模型创建完之后,在 ADAMS/View 中创建两个输入状态变量,分别为转向盘 的转角和后轮的转向角,在菜单栏中选择创建系统状态变量,便弹出新建状态变量对话 框,见图 5.3、图 5.4,确认函数栏中的输入值为 0,其目的是在联合仿真时输入值为 MATLAB/Simulink 中 随 时 间 变 化 的 函 数 值 。 将 两 个 输 入 变 量 分 别 命 名 为 JEEP.input_steering 和 JEEP.input_wheel,并将输入状态变量与建立的整车模型关联。 图 5.3 输入状态变量转向盘转角的建立 Fig. 5.3 Establishing input state variable of steering wheel corner ? 47 图 5.4 输入状态变量后轮转角的建立 Fig. 5.4 Establishing input state variable of rear wheel corner 利用控制工具箱将指定的状态变量 input_steering 和 input_wheel 作为 ADAMS 软件 的输入变量,如图 5.5,并命名为 JEEP.PINPUT_input,在变量名栏中右键查找上述中的 两个输入状态变量。 图 5.5 创建输入变量 Fig. 5.5 Establishing input variable 整车模型中包括六个输出状态变量,分别为质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角、侧 倾角速度、前轮转角、前轮转角速度。在状态变量对话框的函数栏中分别编辑六个状态 变量函数,如下 ? 48 图 5.6 输出状态变量质心侧偏角的建立 Fig. 5.6 Establishing output state variable of sideslip angle 图 5.7 输出状态变量横摆角速度的建立 Fig. 5.7 Establishing output state variable of yaw rate 图 5.8 输出状态变量侧倾角的建立 Fig. 5.8 Establishing output state variable of side rake angle ? 49 图 5.9 输出状态变量侧倾角速度的建立 Fig. 5.9 Establishing output state variable of side rake angle rate 图 5.10 输出状态变量前轮转角的建立 Fig. 5.10 Establishing output state variable of front wheel corner 图 5.11 输出状态变量前轮转角速度的建立 Fig. 5.11 Establishing output state variable of front wheel corner rate ? 50 图 5.12 创建输出状态变量 Fig. 5.12 Establishing output state variable 1.2、LMI的定义 LMI定义如下: F(x)=F0+艺xi月0 (3一1) 的一个表达式。其中xi是实数变量,称为线性矩阵不等式(3一1)的决策变量, : (xl,~~,.,)r。尸是由决策变量构成的向量,称为决策向量, 月=月了。Rnxn,i=o,1, ,m是一组给定的实对称矩阵,(3一1)式中的不等号”“ 指的是矩阵F(:)是正定的,即对所有非零的向量voRn,沪F(x),0,或者F(:) 的最大特征值大于零。 LMI等价于。个多项式不等式。LMI的一个重要特性就是集合{:}F(x)0} 是凸集,所谓凸集是指满星条件:若x,yoC,”。(0,l),则有:+(1一劝少。C。, 实际工程中,经常需要将一些非线性矩阵不等式转化为线性矩阵不等式问题, 这就需要用到矩阵的S。hur补性质。其描述如下: 定理1:考虑矩阵5 0 Rnxn,并将S进行分块 一lesesesesesJ 凡凡 风又 ︸lesesesesesL 一一 S 武汉理工大学硕士学位论文 其中况,是;x;维的,假定况,是非奇异的,则几一又1凡一飞2称为凡1在S中的 Schur补。且以下三个条件是等价的: 1.5 0): 「ltzll,。,,,1 .1_,_,八” suP}市育合,w笋U,w任月:}=!}。抽L。,人)}I二 0,满足如下矩阵Riccati方程: AT尸+PA+P(r一尽尽r一凡凡r)P+CITq=0 2)存在矩阵户=户ro,满足如下矩阵Riccati方程: A户+翔r+户(r一CT砚一qTq)户+巩巩r=o 3)矩阵尸和户满足:hax(呼) 0, (3一8) w(t)满足能