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救援机器人控制系统设计 1、相关定义 1.1、输入输出变量定义 选择救援机器人躯体的横滚角? ,俯仰角? 作为输入,摆臂的旋转角? 作为输出。 输入? :表示机器人躯体的横向倾斜度 基本论域:[-30,30] 模糊集为:{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB} 其中:? ? 0 表示向右倾斜,? ? 0 表示向左倾斜;字符的意思分别为负大、负中、 负小、零、正小、正中、正大。 输入? :表示机器人躯体的纵向俯仰度 基本论域:[-45,45] 模糊集为:{NB,NM,ZO,PM,PB} 其中:? ? 0 表示仰角,? ? 0 表示俯角; 输出? :表示四个摆臂摆动的角度{? LF ,? RF ,? LB ,? RB } 基本论域:[-60,60] 模糊集为:{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB} 其中:? ? 0 表示向上摆动,? ? 0 表示向下摆动;? LF 代表机器人的左前摆臂摆动 的角度,? RF 代表右左前,? LB 代表左后,? RB 代表右后; 输入机器人躯体的横滚角? 的语言变量的隶属度函数如图 5.4 所示。 图 5.4 横滚角? 的隶属度函数 输入机器人躯体的俯仰角? 的语言变量的隶属度函数如图 5.5 所示。 图 5.5 俯仰角β的隶属度函数 西安科技大学硕士学位论文 46 输出摆臂旋转角? 的语言变量的隶属度函数如图 5.6 所示。 图 5.6 摆