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汽车半主动悬架系统建模及其鲁棒性控制 1、相关定义 1.1、滑模控制的基本定义 3.2.1 滑模控制的基本定义及原理3.2.1 滑模控制的基本定义及原理 滑模控制在 20 世纪 50 年代已形成一个相对独立的分支。滑模控制适用于线 性和非线性系统,连续和离散系统,确定性和不确定性系统等,并逐步应用到实 际工程应用中,例如电力系统控制,机器人控制,飞行器控制,卫星姿态控制。 通过控制系统的状态变量,使状态轨迹切换到滑模面,即使系统受到参数摄动和 外部干扰影响,仍然能够保持良好控制品质,正是这种特性使得滑模控制得以广 泛应用。 滑动模态控制(Sliding Mode Control ,SMC)是特殊的非线性控制。这种控制 策略不同于其他控制方法,是因为进行变结构控制使系统的结构不固定,同时基 于系统当前状态和滑模面的设置,迫使系统沿预定的滑模状态轨迹改变。 滑模控制策略与传统控制策略的根本区别在于控制不连续,也即是滑模控制 系统具备切换的开关特性。该特性可以迫使系统沿预定滑模轨迹作小振幅,高频 率的穿越运动,或者说是滑动运动。并且滑模运动的轨迹可以被设计,不受系统 参数变化和外部干扰的影响,即系统具有良好的鲁棒性。 滑动模态定义,考虑一般的情况, 在系统 x f x (3.1) x Rn的状态空间中,切换面 s x s x1 , x 2, , xn 0,将状态空间分成上下两部分 s