迈腾电动转向系统的故障诊断.doc

迈腾电动转向系统的故障诊断 1、相关定义 1.1、术语定义 为了在故障诊断领域使用统一、标准的术语,IFAC 技术委员会已经确定了 一些术语的初步定义[4],下面给出这些定义: 容错(Fault-Tolerance) “容错”原是计算机系统设计技术中的一个概念,即容忍故障的意思。 容错控制(Fault-Tolerance control) 对可能出现故障的系统采取某些方法进行控制,使其在无故障和有故障两 种情况下都能满足系统的性能指标。 容错控制系统(Fault-Tolerance Control System) 即在某些部件发生故障的情况下,系统仍能按原定性能指标或性能指标略 有降低(但可接受),而安全地完成控制任务。 故障(Fault) 故障就是系统表现出不希望的特性的任何异常现象,或动态系统中部分器 件功能失效而导致整个系统性能恶化的情况或事件。 事故(Failure) 在特定条件下,系统完成要求的功能时使系统能力永久中断的情况或事件。 故障检测(Fault Detection) 确定系统是否发生了故障。 故障隔离(Fault Isolation) 紧跟故障检测后,确定故障发生的位置、种类和发生的时间。 故障辨识(Fault Identification) 紧跟故障隔离后,确定故障的大小和时变特性。 故障诊断(Fault Diagnosis) 它的定义有两种观点,一种观点是包括故障检测、故障隔离和故障辨识; 另一种观点是仅包括故障检测和隔离。所以有时又用 FDI (fault detection and isolation) 这个术语代替故障诊断。 4 1.2、HMM基本概念 2.3.1几个基本定义及性质: 1) Markov链:一般的,考虑只取有限个(或可数个)值的随机过程 扭。/。=l,2, ,n},若X。=i,则过程在n时刻处于状态i,假设每当过程处于状 态i,则过程在下一时刻处于状态j的概率凡为一定值,即V。之1,有 a。=p(Xn+:=j/Xn=i,Xn一,=i。一l, X,==i,)(2 1) =P(Xn+,=j/X。=i) 这样的随机过程称为Markov链,即给定过去的状态X,,XZ 弋_,和现在的状 态X。,将来的状态Xn十,的条件分布独立于过去的状态,只依赖于现在的状态, 这就是Markov性。 例:当N二5时,马尔可夫过程状态图如图2.1所示,其中每个状态都用一 个圆圈表示,而箭头表示状态之间的转移,箭头上的数字表示转移概率。 图2.IN二5时的马尔可夫过程状态图 铁道科学研究院硕士学位论文 2)Markov HMM中的 链的分类 Markov链的形状由状态转移概率矩阵决定,如果Markov链的 状态从任一状态出发,在下一时刻可以到达任一状态,即对应的A矩阵中没有 零元素,则这样的HMM称为各态历经的HMM。图2.2(a)所示的模型就是一个 丈丈,,么么 ___一、 、)灯 灯 夕夕 夕 夕 图2.2三种典型的HMM Markov链形状 (a)4状态各态历经HMM (b)4状态左右型HMM (c)6状态并行路径左右型HMM 4状态各态历经HMM。它的特点是状态转移概率矩阵中的每一个元素都是正值。 形式如下: al气气气 al几凡气 alz气气气 ..,乙,、﹃ a a aa reeeeeeeeeel.L 对于某些实际应用的场合,其他类型的HMM比标准的各态经历的HMM能 更好的模拟信号的属性。一个这样的模型如图2.2伪)所示。这种模型称为左右 型HMM,因为隐藏在该模型下的状态序列随着时间的增加而增加,也就是说系 统的状态演化的方式都是按照清晰的左右方式进行,显然这种模型更能描述以连 续的方式随时间而改变的信号,例如语音信号。在转向架监测中的信号和语音信 号具有类似的特性,因此,本文讨论的HMM大都假设为左右型HMM。左右型 铁道科学研究院硕士学位论文 HMM的本质属性是状态转移概率,具有如下约束形式: a。=O j i+心i (2 .4) 对于2.2(b)所示的转移概率矩阵具有下列的形式: 0蜘蜘蜘 ala气气。 A= a一la一2 0 a22 nU︵11︸ nUn︸ 对于左右型HMM的最后一个状态,状态转移概率通常指定: a洲=1(2 .5) a、=0,i 1.3、本征模函数分量的概念 Norden E.Huang 等人深入探索瞬时频率后得出,信号是否包含具有意义的瞬 时频率是由它一些特定要求所决定的,满足要求的信号即被命名为固有模态函数 分量(IntrinsicMode Function,IMF)[36]。 利用 EMD 进行分解之前,首先进行以下假设:待分解的信号由不同的固有 简单振动模态形成,其中的任意两个模相互独立,每个模态的极值点和零交叉点 数量都相等,