第七章 控制系统综合及校正.pptxVIP

第七章 控制系统综合及校正;主要内容;§7.1 引言; 控制系统的补偿（或校正） ： 根据工程上对系统的要求，合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。 补偿的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统Bode图的形状，使其满足系统性能指标要求。 常见的补偿方式有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿;§ 7.2 串联补偿 常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕量过小，超调量过大，调节时间过长）;1、超前补偿装置;2、超前补偿网络的频率特性;已知截止频率要求，进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，;例1：单位反馈系统的开环传递函数为：;解： 1、确定开环增益K；;3、根据截止频率;串联超前补偿的特点： 1、利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性（Mr减小）和快速性（ts减小）; 2、对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降； 3、一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统； 4、若在未补偿系统的截止频率附近，相位下降迅速时，导致超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值，单个超前补偿网络可能无法达到要求。一般： 采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力。此时，可考虑采用串联滞后补偿或其它补偿装置。;二、串联滞后补偿;1、滞后补偿装置;2、滞后补偿网络的频率特性;超前补偿及滞后补偿两种方法的比较： 1、超前校正是利用了超前网络的相角超前特性； 滞后校正是利用了滞后网络的高频幅值衰减特性； 2、为了满足严格的稳态性能要求，在采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益； 3、对于同一系统，采用超前校正系统的带宽大于采用滞后校正时的带宽。当输入端电平噪声较高时，一般不宜选用超前网络补偿。;三、串联超前—滞后补偿;1、串联超前—滞后补偿;2、超前—???后补偿网络的频率特性;§ 7.3 PID控制器设计 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 ;PID控制器的输入输出关系为：;1、P（比例）控制 ;ZSTU; P控制对系统性能的影响： Kp1时： a. 开环增益加大，稳态误差减小； b. 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； c. 系统稳定程度变差。 Kp1时： 及Kp1时，对系统性能的影响正好相反。;2、I（积分）控制 ;;3、D（微分）控制 ;;二、PD（比例-微分）控制器;;PD对系统性能的改善;PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间； 2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰；;三、PI（比例-积分）控制器;PI控制器的Bode图;ZSTU;PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后； 4、降低了系统的频宽，调节时间增大；;四、PID（比例-积分-微分）控制器;回 顾;习 题