一种基于动物捕食行为的机器人气味源定位策略.pdfVIP

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2017-10-01 发布于北京
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一种基于动物捕食行为的机器人气味源定位策略.pdf

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一种基于动物捕食行为的机器人气味源定位策略.pdf

第30卷第3期 V01．30．No．3 2008年5月机器人ROBOT May，2008 文章编号：10024)446(2008)03-0268-05 一种甚于动物捕食行为的机器人气味源定位策略张小俊1，张明路1，孟庆浩2，李吉功2． (1．河北工业大学机械工程学院，天津300130；2．天津大学电气与自动化工程学院，天津300072) 摘要：提出了一种基于动物捕食行为的机器人味源定位策略；该策略融合了气体传感器、风向传感器、超声传感器等传感器信息，考虑了搜寻味源过程中的避障及重复搜索问题，并给出了确认味源的条件．在动态的室内环境下，令机器人搜寻酒精泄漏源，结果表明，这种策略具有较高的搜寻效率和成功率．关键词：气味源定位；移动机器人；动物捕食策略；气体传感器中图分类号：TP24 文献标识码：B AGas／OdorSourceLocalizationforMobileRobot Strategy BasedonAnimal Behavior Predatory ZHANG Xiao-junl，ZHANGMing．1u1，MENGQing。ha02，LI ji．gon92 ．(1．SchoolofMechanicalEngineering，HebeiUniversityofn如M地gy，Tianjin300130，China； and 2．College Engineering 300072，China) ofElectrical Automation，Tia咖University，Tianjin sourcelocalizationbasedonanimal behavioris fusestheinfor- Abstract：A strategy predatory presented，which gas／odor from direction inthe source mation sensors，ultrasoundsensors，etc．Such gassensors，wind problemsgas／odor searching for source60nfirmationare asobstacleavoidanceand searchare theconditions process repetitive considered，and gas／odor aremadefortherobottosearcha botdewithalcoholina indoor presented．Experiments leaking dynamicenvironment，and theresultsvalidatethe and ofthe localization highefficiencyvaliditypresented st