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2017-10-01 发布于北京
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第39卷第5期河北工业大学学报 2010年10月 Vbl．39No．5 JOURNALOFHEBEIUNIVERSITYOFTECHNOLoGY October2010 LO)05—0048—05 文章编号：1007—2373(20 一种机器人仿生气味源定位策略路光达，张明路 (河北上业大学机械Ij程学院，天津300130) 摘要基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为，提出了一种机器人仿生味源定位算法，该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息．机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位，在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简单、搜索速度快、效率高的优点．关键词机器人；气味源定位；动态刺激反应；趋激性中图分类号TP24 文献标识码A A Gas／OdorSourceLocalization Biological—inspired for MobileRobot Strategy LU Guang—da，ZHANGMing-lu ofMechanical (School 300130，China) Engineering，HebeiUniversityofTechnology,Tianjin AbstractThis a sourcelocalizationbasedonkinesis offlat·· paperpresentbiological·，inspiredgas／odor strategy response worlnand hasno forthe ofwind andodorabsolute behavior,the use informationdirection biologicaltropotaxis strategy concentration．Robotcanactivesearchandlocatetheodorsourcethe simulated ofrobot experiment usingalgorithm．The theodor underGaussmodelconditionindicatesthatthe hasexcellenceaboutsearcheffi— tracking plume strategy high and ciency,rapidsearchingspeedsimpleness． words source localization；kinesis Key Robot；gas／odor response；tropotaxis source 近年来，利用移动机器人和气体传感器实现气味源定位(gas／odor 研究热点．具有嗅觉功能的机器人能够从事