一种基于视觉的图书馆室内定位方法.pdfVIP

·132· 一种基于视觉的图书馆室内定位方法 王建功1，林国余2 (1．闽江学院图书馆，福建福州350108；2．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096) 摘要：提出一种可用于图书馆内图书运载车的车辆室内自动定位定向方法。借鉴二维条形码思想，设计 了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标、具有一定纠错能力的路标，可将路标放置在图书馆天花 板上，由安装于图书运载车上且光轴和天花板垂直的摄像机进行拍摄。通过图像分割、连通域寻找、轮 廓特征曲线匹配以及路标特征识别步骤定位路标，解析路标中所包含的坐标信息以及偏转角度，进而计 算出车辆当前所处的绝对位置和航向角。通过实验，验证了所提出方法的有效性，能够满足图书馆内图 书运载车室内定位的要求。 关键词：室内定位；定位定向；路标；二维码 中图分类号：TP391文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2014)08—0132—05 AnIndoorPositionMethodin EnvironmentBasedonVision Library WANG Jian—gon91，LINGuo—yu2 of 350108，China； (1．LibraryMinjiangUniversity，Fuzhou 2．SchoolofInstrumentScienceand 210096，China) Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing Abstract：Anindoor andorientationmethodusedfor vehiclein environmentis position book-carryinglibrary tothetwo—dimensionbar newlandmarkis is to code，a designed，which recog- proposed．Referring simple，easy containstheabsolute hasthe oferrorcorrection．Thelandmarkis nize，and positioncoordinate，andcapability andits axis onthe of camerawhichismountedonthe vehicle library．The optical placed ceiling book—carrying isveaicalwiththe of the coordinateand informationoflandmarkare planeceiling，capturesimage．The angle the of curve andcharacteri— acquiredthroughstepsimagesegmentation，contourextracting，featurematchin