内模原理的伺服系统最优控制.pdfVIP

第5卷第6期 清远职业技术学院学报 V01．5，No·6 2012年12月 Journalof Polytechnic Dec．2012 Qingyuan 内模原理的伺服系统最优控制 李生明 11510) (清远职业技术学院机电工程学院广东清远5 摘要：本文以某转台伺服系统作为研究对象，为提高系统快速性和稳定性，提出并设计了一种基于内模原理的ITAE 最优位移无静差控制器。将经遗传算法优化后的位移无静差的ITAE最优的传递函数标准型作为系统的目标传递函数，利 用内模原理和状态反馈实现对极点的优化配置，以实现在保证系统动态性能的前提下，能克服扰动对系统性能的影响，最 终达到对输入快速无静差跟踪。在MATLAB环境中进行仿真研究，并与传统的PID控制进行对比。结果表明基于内模原理 的ITAE最优控制器的跟随性更好，响应速度更快，稳态精度更高，鲁棒性更强。 关键词：转台伺服系统；遗传算法；ITAE；内模原理 中图分类号：TP273．1 文献标识码：A 文章编号：1674—4896(2012)12-0038—04 引言 能简单而实用这一特点，本文首先根据扰动以及 伺服控制系统的任务是使被控量在各种情况 输入的特点确定系统的内模，然后采用经遗传算 下实现快速、准确地跟踪给定值的变化【11，如卫星 法优化后的ITAE最优控制律的传递函数的标准 雷达天线控制系统、工业控制中的位置控制系统 型作为目标闭环传递函数，最终利用状态反馈将 以及工业自动化仪表中的显示记录等均属于伺服 优化的ITAE最优传递函数的极点作为期望极点 控制系统。 进行配置，这样就使得系统既具有内模原理消除 控制系统常用于分析系统的动态响应性能的 外部干扰的能力，也使得系统对输入具有ITAE最 偏差积分评价指标，主要包括绝对误差积分(I— 优跟踪性能。 1 AE)、平方误差积分(ISE)、时间与绝对误差乘积被控对象的数学模型 积分(ITAE)等。其中，IAE与ISE一般用于评定定伺服系统的基本功能是使得转台轴线跟随目 值控制系统的质量指标，ITAE一般用于评定随动标物体移动，并尽可能地使两者保持在同一条直 控制系统的质量指标。ITAE指标以较好的实用性线上。转台伺服系统主要由电压放大器、功率放大 和选择性得到了广泛的应用，许多文献把1TAE作器、执行电机、测速装置、位置测角装置以及负载 为单输入单输出控制系统以及自适应控制系统的 等许多装置设备组成。转台伺服系统的结构模型 最好I生能指标之一【2I。文献，1给出了满足ITAE最优可以用如图1所示的结构框图来表示，可见其为 控制律的闭环系统传递函数经典的标准型。文献[41 典型的双闭环系统，内环为速度环，外环为位置 利用遗传算法对位移无静差的ITAE最优的传递环。系统的控制目标为使系统输出0。在控制器的 函数标准型进行了优化，运用这些标准型作为目 作用下在一定的误差允许范围内渐近跟踪输入0， 标传递函数，只须经过非常简单的代数运算，即可 变化的轨迹。 将被控对象设计成ITAE最优控制系统。 咆 线性系统的内模原理是在20世纪70年代发or，．i-．黜，．．．黧-．咄蕊直-獭载 展起来的[5．61，它是保证对干扰有良好的动态抑制 能力且能达到渐近跟踪给定的输入，同时使系统 拉置反馈 具有鲁棒稳