分布式感知协作的扩展Monte Carlo定位算法.pdfVIP

第30卷第3期 V01．30．No．3 2008年5月 机器入ROBOT May，2008 文章编号：1002-0446(2008)03-0210-07 分布式感知协作的扩展MonteCarlo定位算法 梁志伟，马旭东，戴先中 (东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏南京210096) 摘要：针对移动机器人难以单纯依赖自身传感器定位的问题，提出了一种分布式感知协作的扩展Monte Carlo定位方法．在定位过程中，机器人根据感知更新前后采样分布信息熵、有效采样数目及采样分布均匀性的变 化，适时地从环境传感器的检测模型进行重采样，从而有效减少其位姿估计的不确定性．在算法的具体实现过程中， 采用彩色摄像头作为环境传感器，摄像头的参数由机器人进行在线标定；然后依据标定的参数获得摄像头的检测模 型．实验验证了该算法在解决全局定位和机器人绑架问题时的有效性． 关键词：MonteCarlo定位；信息熵；有效采样数目；环境传感器 中图分类号：TP242．6 文献标识码： A k 。 AnExtendedMonteCarloLocalizationBasedon Approach CollaborativeDistributed Perception LIANG Zhi—wei，MA Xu—dong，DAIXian—zhong (研labofMCCSE，MinistryofEducation，SDⅡl_Ile删University，Nanjing210096，China) ordertoovercomethe ofamobilerobotto localizationwitllitsonboard Abstract：In difficulty perform only sensors．all extendedModeCarlo basedoncollaborativedistributed is the offo- localization algorithm perceptionproposed．Inprocess robot executes fromdetectionmodelsofenvironmentalsensors tothe of calization，thetimely resampling accordingchanges distributioninformation sizeand distribution beforeandafter sampling entropy，effective。samplesampling uniformity the， robots thusthe estimation isreduced the is perceptiveupdate，andpose uncertainty effectively．Whenalgorithmimplemen- ted．colorcamerasare asenvironmental$ensor8andtheir arecalib