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双三角钻臂的定位控制及仿真.pdf
第 卷第 期 中南大学学报!自然科学版
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双三角钻臂的定位控制及仿真
何清华#王恒升#邓春萍
!中南大学机电工程学院湖南长沙 #
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摘要$推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系
统结构即直接以关节变量!而不是油缸长度#为目标的闭环控制系统$在 2.34.5 环境下对以上算式及控制系
统结构进行仿真验证$先在.6.27中建立双三角臂的动力学模型然后将该模型导出成为2.34.5+8 计算模
型最后在 2.34.5 中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真$针对某实际钻臂的仿真结果表明增量算式尽管是
在微变情况下推导的在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大体现在钻臂轨迹于隧道断面
的投影不是直线同时不会影响最终的控制精度可以用于实际控制$
关键词$双三角钻臂%钻臂定位%仿真% % %机器人
.6.27 2.34.5
中图分类号$ % 文献标识码$ 文章编号$ ! #
39$#$+$ 39!:1+: . 1$;$%$%%%#;%#’;%
2345653757 9376:3;7=45?;65373@=3?A;BC6:57;BCA33
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