变胞原理和变胞机构类型.pdfVIP

第41卷第6期 机械工程学报 v01．41 No．6 2005年6月 Jun． 20O5 CHINESEJOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 变胞原理和变胞机构类型水 戴建生 ． 伦敦wc2R (伦敦大学国王学院机械工程系 2Ls英国) 丁希仑 1 (北京航空航天大学机器人研究所北京 00083) 邹慧君 (上海交通大学机械工程与动力学院上海200030) 摘要：追述了变胞机构的发展，首次阐述了变胞原理及其在变胞机构的应用。进一步探讨了变胞机构与其他机构 的区别，提出了变胞机构的延伸和分类，有助于挖掘具有变胞特性的原有机构和设计构造新的变胞机构。探讨了 变胞方式，阐明了数学模型在变胞构态演变中的运用。并进一步运用各种例子，探讨了变胞机构在国内外的发展 和在机器人以及制造业的应用，尤其是变胞原理在机器人及机器手的应用。该研究奠定了变胞机构的理论基础， 为变胞机构新的研究和发展开拓了道路。 关键词：变胞机构原理数学模型应用 中图分类号：THll2 进而提出变胞机构的几种类型和变胞的几种方式， O前言 由此展示了开发变胞机构的新途径。并进一步阐述 了变胞机构原理，阐明了变胞机构与其他机构的区 机构是机器和机器人的基本组成。机构学奠定 别以及新变胞机构的开发途经。 了机械工程、仪器工程和控制工程等多种学科的理 论基础，并广泛采用了各种数学工具，数学背景雄 1变胞机构的发展 厚。从最古老的杠杆原理到18和19世纪盛行的应 用数学[1]都延伸到机构分析与综合。20世纪下半叶 变胞机构的研究可以追述到1995年。这一研究 兴起的现代机构研究和机器人的发展，使机构学已 起源于应用多指手进行装潢式礼品纸盒包装的研 经发展成一门成熟的科学。随着机构学的发展，应 列41。礼品纸盒类似于花样折纸可用于衍伸出新的 用于机构研究的旋量理论、代数、影射几何、群论 机构【5，6j。用折纸来研究机构可追述到Cundy和 以及图论也有了新的含义和发展。 然而，机构的发掘和机构学的发展没有停止。 接纸板为杆件，折纸可以构造出一个机构。其典型 尤其在20世纪90年代至今，一些老机构的新含义的例子可见图1纸折的Sanms机构。 被开掘，一些新型机构出现。其中具有代表性的是 基于机构的自我组合和自我重构而出现的新机构。 其是源于人类开发大自然和开拓外空间的实际需 求，是对传统的定自由度和定拓扑结构的机构的一 个新的突破和拓宽。 变胞机构[23]是在这一机构学的新的发展下于 图1折纸作出的SanlJs机构 1998年提出的。这一新类型机构能够根据环境和工 况的变化和任务需求，进行自我重组和重构，具有 这一机构是在“L”纸板条上作折痕，折叠并连 极其广泛的应用。介绍了变胞机构的提出过程和目 接纸板条尾端而成。在研究折纸式装饰性纸盒和研 前国内外的发展状况，引出了变胞机构的各种方式， 制自动操作多指手的过程中，戴建生和J．J．Rees【2，3