半潜式钻井平台锚泊定位锚链张力优化.pdfVIP

·184· 计算机测量与控制 第24卷 的半潜式平台近似低频运动数学模型为H“3： 2 锚泊定位系统张力优化 f哆+伽2‘(1) 2．1最优控制策略模型 1叩=R(驴)可 海上半潜式钻井平台进行作业时，其锚泊系统所有锚链共 式中，R(妒)为转换／旋转矩阵；v—u，，r]7为运动坐标系下纵 同作用来平衡环境载荷及其产生的外力矩；为防止单根或多根 荡、横荡和摇艏的速度；t，=[z，Y，妇7为固定坐标系下纵荡、横 锚链因疲劳使用而断裂，同时又充分发挥所有锚链的能力，各 荡和摇艏值；M为惯性矩阵(M—MA+MRB)，包括附加质量和 锚链张力值应尽量接近[8。…。 附加惯性矩阵；D为阻尼矩阵；r为钻井平台所受的外力，包括 设定目标函数为任意锚链之间张力差的平方和最小来达到 风、流、和二阶波浪漂移作用引起的环境干扰力、锚链的张力。 张力优化目的，建立规划模型[11-lZ]： 矩阵M舳、Ma、D的组成形式如下： 广7竹00 ]r—X；00] minF一∑∑(t—L)2 (5) Ommxg 0一y；一E M∞一I MA—1 l； 为了防止平台在环境载荷作用下发生慢漂运动，通过等式 OmxgI：l 0一M—M 约束来保证海洋平台的位置[11-12]： 广X。OO ] [-cos(驴)一sin(驴)0q cos妒；一t一0 sin(妒)cos(妒)o f：Tl D一『0一Y。一Y，『R(妒)一I o—N。一N，l 001 I要 1．2环境载荷建模 {∑T。sin≯；一F，=0 1．2．1风载荷 I兰 风载荷的建模研究比较成熟，作用于平台上所产生的风力 和风力矩为[4]： 其中：t和F，为海洋环境横荡及纵荡方向上的扰动力；N rXwmd一0．5岛V02Cx(70)AT 为海洋环境艏摇方向上的干扰力矩；E为锚链张力；毂为锚链 —Y…d一0．5BU．2Cy(比)AL (2) 的布置角度；只为着缆点和平台中心的连线与z轴的夹角；d。为 2CN(％)ALL I』v。。d一0．5PⅡK 着缆点到平台中心位置的距离。 其中：x。。a，y。，。a，jv。。a分别为风干扰下产生的纵荡力、横荡 不等式约束用来保证锚链的安全性： 力及艏摇力矩；风为空气密度；％为海面以上10m的平均风 Tm。≤丁≤L。。 速；C。(k)，Cy(丸)，CN(圪)分别为纵荡、横荡方向的风力系