升降型动臂势能回收用永磁发电机控制系统-农业机械学报.pdfVIP

２０１４年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１１．００６ 升降型动臂势能回收用永磁发电机控制系统 １ ２ 王　滔 　王庆丰 （１．湖南大学机械与运载工程学院，长沙 ４１００８２； ２．浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，杭州 ３１００２７） 摘要：势能回收可有效降低动臂频繁上下往复作业过程的能耗。其中，永磁发电机是实现回收功能的关键部分，其 性能对能量转换和运动控制具有重要影响。因此结合应用工况的特点，对势能回收用永磁发电机控制系统进行研 究和设计。针对系统输入输出参数存在较大波动，提出分别在电流控制环引入增益自适应、在转速控制环引入负 载估计及补偿的控制方法。基于液压加载的永磁发电机控制系统台架进行了试验研究。结果表明，系统具有良好 的电流和速度控制性能，且抗干扰能力得到显著改善。 关键词：工程机械　势能回收　永磁发电机　控制系统　增益自适应　扰动补偿 中图分类号：ＴＨ１３７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）１１００３４０６ ［１０］ 率 。国内浙江大学对混合动力挖掘机动臂势能 　　引言 回收进行了较多研究，提出了包括节流阀和蓄能器 动臂作为基本作业机构，被广泛应用于挖掘机、 辅助的多种方案和控制策略，以同时保证良好的节 叉车、装载机、起重机等工程机械。动臂下放作业通 能性和操作性［１１－１４］。然而，目前上述文献均处于系 常会释放大量重力势能，在传统驱动回路中，该部分 统方案设计及控制层面，尚未对内部关键元件的控 能量主要转换成热量耗散在液压阀口上，不仅造成 制展开研究。 了能源的浪费，还会导致发热、噪声、振动和寿命下 图１所示为动臂势能回收系统的结构示意图。 ［１］ 降等危害 。 随着动臂的下放，液压缸无杆腔的压力油驱动液压 势能回收是改善上述状况的有效途径。根据储 马达及永磁发电机旋转，再由整流器将发电机输出 能元件的不同，常见的回收方式可分为液压式和电 气式。液压式回收采用液压蓄能器作为储能元 件［２－５］，其功率密度高，可快速存储、释放能量；然而 其能量密度低，在实际应用中受到一定限制，需要在 系统设计时充分考虑空间布置。电气式回收采用电 池或超级电容作为储能元件，其装机体积较小，且能 ［６］ 量再次利用方便 。考虑成本因素，通常适用于已 装备电储能元件的混合动力或电动工程机械上。 本文的研究对象为电气式势能回收，目前国内 外已有较多的相关文献。Ｍｉｎａｖ等提出了电动叉车 图１　动臂势能回收系统结构示意图 动臂势能回收系统方案，并研究了不同电机和储能 Ｆｉｇ．１　Ｓｃｈｅｍａｔｉｃｄｉａｇｒａｍｏｆｂｏｏｍｐｏｔｅｎｔｉａｌ 元件对回收效率的影响［７－８］。Ｏｃｈｉａｉ等提出了利用 ｅｎｅｒｇｙｒｅｃｏｖｅｒｙｓｙｓｔｅｍ １．动臂负载　２．液压缸　３．液压阀　４．定量马达　５．永磁发电 安装在回油路的液压马达 发电机对混合动力挖掘 机　６．ＰＷＭ整流器　７．超级电容 ［９］ 机多个液压执行器能量进行回收的方案 。Ａｈｎ等