一种基于卡尔曼滤波及粒子滤波的目标跟踪算法.pdfVIP

第 卷 第 期 液 晶 与 显 示 ， ２６ ３ Ｖｏｌ．２６Ｎｏ．３ 　 　 　 　 　 年 月 ， ２０１１ ６ ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＬｉｕｉｄＣｒｓｔａｌｓａｎｄＤｉｓｌａｓ Ｊｕｎ．２０１１ ｑ ｙ ｐ ｙ 文章编号： （ ） １００７２７８０２０１１０３０３８４０６ 一种基于卡尔曼滤波及粒子滤波的目标跟踪算法 ， ， １２ １ １２ 杜 超 ，刘伟宁 ，刘 恋 　 　 （ 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 ， ： ＿ ； １． １３００３３Ｅｍａｉｌｌｕｄｕｃｈａｏ １２６．ｃｏｍ 　 ｊ ＠ ２．中国科学院 研究生院，北京 １０００３９） 　 摘 要：针对卡尔曼跟踪算法在非线性非高斯情况下跟踪结果不再准确，以及粒子滤波跟踪算法计算量大难 　 以满足实时性的缺陷，提出了卡尔曼滤波及粒子滤波相结合的算法。利用卡尔曼滤波进行跟踪得到候选 目 标并计算目标模型与候选模型的匹配程度，若与目标模型匹配度小于一定阈值，则转换跟踪方式利用粒子滤 波进行跟踪来修正卡尔曼滤波结果；同时，采用“模板缓冲区法”对目标模型进行更新以保证跟踪的连续性、 稳定性及准确性。实验结果表明，这种跟踪算法既发挥了卡尔曼滤波的实时性又保持了粒子滤波的准确性， 有较好的跟踪性能。 关 键 词：目标跟踪；卡尔曼滤波；粒子滤波；模板更新 　 　 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＰ３９１．４１ Ａ 犇犗犐 １０．３７８８ＹＪＹＸ０３８４ 　　　 　　　 犜犪狉犲狋犜狉犪犮犽犻狀 犃犾狅狉犻狋犺犿犅犪狊犲犱狅狀犓犪犾犿犪狀犉犻犾狋犲狉犪狀犱犘犪狉狋犻犮犾犲犉犻犾狋犲狉 犵 犵 犵 ， ， １２ １ １２ ， ， ＤＵＣｈａｏ ＬＩＵＷｅｉｎｉｎ ＬＩＵＬｉａｎ ｇ （ ， ， ， １．犆犺犪狀犮犺狌狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犗 狋犻犮狊 犉犻狀犲犕犲犮犺犪狀犻犮狊犪狀犱犘犺狊犻犮狊犆犺犻狀犲狊犲犃犮犪犱犲犿 狅 犛犮犻犲狀犮犲狊