空间遥控作业系统的自适应无源控制-宇航学报.pdfVIP

第 18 卷　第 3 期 宇　航　学　报 V o l. 18 N o. 3 1997 年 7 月 JOU RNAL O F A STRONAU T ICE Jul. 1997 空间遥控作业系统的 自适应无源控制 宋爱国　黄惟一 ( 东南大学仪器科学与工程系·南京·210018) 　　摘　要　遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控 制站之间的通讯时延, 造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络 ( ) 理论, 提出了可定量评价系统操作性能的指标函数, 并导出操作性能最优 临场感状态 的无 源控制算法, 同时针对环境的不确定性, 给出参数自调节的自适应无源控制器的结构。实验验 证了本文提出的无源控制算法的有效性。 主题词　遥控作业系统　时延　操作性能　临场感　无源性 ADAPT IVE PASSIV ITY CONTROL OF SPACE TEL EOPERAT ION SY STEM Song A iguo　H uang W eiyi (D epartm ent of Instrum ent Science and Engineering, · ·210018) Southeast U niversity N anjing 　　Abstract　T eleoperation system is an effective m eans of task perfo rm ing in space T he tim e delay of comm unication betw een space station and earth station causes instability and bad per fo rm ance of teleoperation system In th is paper, an index function to evaluate the perfo rm ance of , tleoperation system is p resented by using tw o netw o rk theo ry Based on op tim al perfo rm ance a new passive contro l algo rithm is p ropo sed and an adap tive contro l structure to adjust the algo rithm param eters is given T he result of the experim ent show s effectiveness of th is contro l algo rithm Key words　T eleoperation system 　T im e delay　Perfo rm ance　T elep resence　Passivity