计算机控制系统与设计.pptVIP

第 3 章 复杂控制规律的设计 * * 3.3 纯滞后补偿控制 具有纯滞后的过程被公认为是较难控制的过程 对控制要求不太严格的情况下，可以应用常规 PID 控制规律进行控制 若对控制精度要求较高，可以应用纯滞后补偿方法进行控制器的设计 一、Smith预估控制 Smith补偿结构图 控制器为： 对控制器进行离散化处理，得到离散化控制器传递函数模型 如果将对象用零阶保持器法进行离散化处理，则可以用上章介绍的 离散化设计方法进行控制器的设计。 D’(z)表达式为： 控制器 D(z) 为针对不带滞后的环节 G’(z) 设计的离散控制模型 二、大林算法 1、大林算法原理 大林算法是由Dahlin于1968年提出的，经研究发现，大林算法在一定条件下与数字Smith预估器完全相同，换言之，大林算法中已包含了Smith预估器，因而它对纯滞后有一定的补偿作用。 设被控对象为带有纯滞后的一阶或二阶环节，即 大林算法的控制目标是： 设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为带有纯滞后的一阶惯性环节，且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间，即 由计算机组成的数字控制系统如图下： 闭环系统的离散化传递函数模型为： 对象具有纯滞后的一阶惯性环节时，其z 传递函数为： 得到控制器传递函数为： 对象具有纯滞后的二阶惯性环节时，其z 传递函数为： 式中 得到控制器传递函数为： 2、振铃现象及其消除 （1）所谓振铃（Ringing）现象，是指数字控制器的输出以1/2采样频率大幅度衰减的振荡。 （2）由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响， （3）振荡现象会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 （4）振铃现象与被控对象的特性、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间的大小等有关。 控制器输出U(z)与参考输入R(z)之间的关系为: 其中 振铃现象的主要原因： （1）Ku(z)的极点在z平面的负实轴上，并且与z=-1点相近 （2）单位阶跃输入函数R(z) ，含有z=1的极点 从而使数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。从而造成数字控制器输出序列大幅度波动。 对于带纯滞后的一阶惯性环节，有 它的极点 永远大于零，故得出结论： 在带纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出对输入的脉冲传递函数不存在负实轴上的极点，这种关系不存在振铃现象。 对于带纯滞后的二阶惯性环节，有 两个极点: 对于第二个极点，有 说明可能出现负实轴上与z=-1相近的极点，这一极点将引起振铃现象。 振铃幅度RA： 用来衡量振铃现象的强度。通常采用在单位阶跃作用下数字控制器第0拍输出与第1拍输出的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 忽略比例系数 Ksz-l 的影响，在单位阶跃输入函数的作用下，有 所以 对于带纯滞后的二阶惯性环节组成的系统，其振铃幅度为 当 有 (式1) 消除振铃现象的方法： （1）找出D(z)中引起振铃现象的因子（z=-1附近的极点），然后令其中的z=1. 根据终值定理，这样不影响输出的终态值，但往往可以有效地消除振铃现象。 这种消除振铃现象的方法虽然不影响输出稳态值，但却改变了数字控制器的动态特性，将影响闭环系统的瞬态性能。 对于带纯滞后的二阶惯性环节系统中，数字控制器D(z)为： 令极点因子( )中z=1，就可消除这个振铃极点。 消除振铃极点后控制器的形式为： （2）从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tm，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 对于带纯滞后的二阶惯性环节，振铃幅度与被控对象的参数T1、T2有关；与闭环系统期望时间常数Tm以及采样周期T有关。通过适当选择T和Tm，可以把振铃幅度抑制在最低限度以内。 对于纯滞后系统，考虑振铃现象影响时设计数字控制器的一般步骤如下：： （1）根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tm，给出振铃幅度RA的指标； （2）根据(式1)振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期T，如果T有多解，则选择较大的采样周期； （3）确定纯滞后时间 ? 与采样周期T之比(?/T)的最大整数倍 l； （4）计算对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递函H(z)； （5）计算数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 (式1) 例3.1 已知被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节: 试用大林算法设计数字控制器D(z)。 解： (1) 被控对象的时间常数分别是T1=20s、T2=30s。