基于强跟踪滤波的车辆非线性状态估计-江苏大学.pdfVIP

JOURNAL OFJIANGSU UNIVERSITY(NaturalScienceEdition) ——- doi：10．3969／j．issn．1671—7775．2009．06．006 基于强跟踪滤波的车辆非线性状态估计 李以农 ，赵树恩 ，米 林 ，冀 杰 (1．重庆大学 机械传动囤家重点实验室，重庆 400044；2．重庆理工大学 汽车零部件制造及检测技术教育部重点实验室，重庆 400000) 摘要：针对车辆稳定性控制过程中较难直接测得的车辆关键状态参数，提出基于强跟踪滤波理论 的多传感器线性组合状态最优估计算法．建立包含纵向、侧 向及侧倾运动的汽车4自由度非线性动 力学模型和状态估计模型，并运用多传感器线性最优融合强跟踪滤波估计器，对汽车关键状态进行 仿真分析．分析结果表明，采用该方法可以解决由于模型不确定性造成状态估计值偏离系统真实状 态的现象，并能有效抑制滤波发散 ，具有较大范围的自适应跟踪能力．该方法为汽车先进控制系统 中的状态参数估计提供 了一种准确且低成本的实时软测量技术． 关键词：车辆工程；强跟踪滤波；状态估计 ；信息融合；非线性滤波；计算机仿真 中图分类号：U461；TN911 文献标志码 ：A 文章编号：1671—7775(2009)06—0564—05 Vehiclenonlinearstateestimationbasedonstrongtrackingfilter LiYinong ，ZhaoShuen ，MiLin，jifie (1．StateKeyLaboratoryofMechanicalTransmission，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China；2．Minist~ ofEducationKeyLabo— ratory ． ofManufactureandTestTechniques AutomobileParts，ChongqingInstituteofTechnology，Chongqing400000，China) Abstract：Tosolvetheproblem thatsomekeystateparametersinvehiclestabilitycontrolprocessaredif- ficuh tomeasuredirectly，thestateoptimizationestimation algorithm ofmuhi—sensorlinearcombination basedonstrongtrackingfilterisproposed．A four—degreeof~eedom vehiclenonlineardynamicsmodel andstateestimationmodelincludinglongitudinal，lateralandrollmotionareestablished．W iththeesti— matorofmulti—sensorinformationfusionandthestrongtrackingfiltertheory，thevehiclekeystatesare simulatedandanalysed．Theresultsshow thatthestrongtrackingfilteroffershigherperformancepoten— tia1．Itcansolvetheproblem thatthestateestimationvaluesdeviatefrom thetruesystem statesduetothe modeluncertaintyandcaninhibitthefilteringdivergenceeffectively．Thetechnologyofstateestimation withthestrongtrackingfilterhasawiderangeofadaptivetrackingcapability．Itprovidesareal—time，ae— curateandlow—costsoft—sensorwayforvehiclead