基于定长实数路径编码机制的移动机器人路径规划-山东大学学报.pdfVIP

　第４２卷　第１期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１２年２月　 　 　　 Ｖｏｌ．４２　 Ｎｏ．１　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｆｅｂ．２０１２　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１２）０２００５９０７　　　ＤＯＩ：１０．６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１．２０１２．０１．００９ 基于定长实数路径编码机制的移动机器人路径规划 严宣辉，肖国宝 （福建师范大学数学与计算机科学学院，福建 福州３５０００７） 摘要：针对移动机器人路径规划问题，提出一种新的定长实数路径编码机制。首先进行环境地图建模，通过坐标 变换在路径的起点和终点之间建立新地图，然后用定长的实数编码机制使得机器人在不断靠近目标点的趋势上， 寻找一条最优的路径。为了进一步提高效率，根据障碍物的位置规划出机器人的“有效区域”，缩小搜索空间。采 用免疫进化与模拟退火相结合的免疫模拟退火算法求解最优路径。仿真实验表明，该算法具有较强的全局和局 部搜索能力，能够使得机器人快速地找到一条较优的路径。 关键词：移动机器人；路径规划；有效区域；定长实数编码 中图分类号：ＴＰ２４２６　　　文献标志码：Ａ Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆａｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｆｉｘｅｄｌｅｎｇｔｈ ｒｅａｌｎｕｍｂｅｒｅｎｃｏｄｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ＹＡＮＸｕａｎｈｕｉ，ＸＩＡＯＧｕｏｂａｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓａｎｄＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＦｕｊｉａｎＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ３５０００７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｅｄａｔｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ａｎｏｖｅｌｆｉｘｅｄｌｅｎｇｔｈｒｅａｌｎｕｍｂｅｒｅｎｃｏｄｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｆｉｒｓｔｓｔｅｐｗａｓｔｏｍａｋｅａｎｅｗｍａｐｂｅｔｗｅｅｎｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｉｎｔａｎｄｇｏａｌｐｏｉｎｔｔｈｒｏｕｇｈｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ ｔｒａｎｓｆｅｒｒｉｎｇ．Ｔｈｅｎｔｈｅｅｎｃｏｄｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｓｅａｒｃｈｆｏｒａｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｐａｔｈｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｒｏｂｏｔｇｅｔｓｃｌｏｓｅ ｔｏｔｈｅｔａｒｇｅｔ．Ｔｈｅｎａｖａｌｉｄｒｅｇｉｏｎｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｍａｐｐｅｄｏｕｔａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｏｂｓｔａｃｌｅｓ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｒｅ ｄｕｃｅｔｈｅｓｅａｒｃｈｓｐａｃｅａｎｄｆｕｒｔｈｅｒｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．Ａｎｉｍｍｕｎｅｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｎｅａｌｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇａｎ ｉｍｍｕｎｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｎｅａｌｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄ ｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｄｓｔｒｏｎｇｇｌｏｂａｌａｎｄｌｏｃａｌｓｅａｒｃｈａｂｉｌｉｔｙ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｈｅｌｐｔｈｅｒｏｂｏｔｔｏｑｕｉｃｋｌｙｆｉｎｄｔｈｅ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｐａｔｈ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ；ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ；ｖａｌｉｄｒｅｇｉｏｎ；ｆｉｘｅｄｌｅｎｇｔｈｒｅａｌｎｕｍｂｅｒｅｎｃｏｄｉｎｇ 算的实时性较强，但各自都存在一些不足，如栅格法 ０　引言