北科自动化控制工程基础-第五章1.pptVIP

* * [S] 0 jω σ -3 -2 -1 -1+j -1-j * * M-file num1=[1,2]; den1=[1,5,8,6,0]; sys1=tf(num1,den1); rlocus(sys1) Matlab绘制系统的根轨迹： * * 解 (4) 为使系统对速度输入的稳态误差为零,加怎样的环 节可使系统稳定。 绘制 的根轨迹，确定: 例5-5 (3) 在该系统中增加一个怎样的环节,可使系统不论 怎样变化都稳定。 为何值系统非振荡稳定,振荡稳定,不稳定? (2) 求使系统具有 时的 值。 (1)①分离点: ②渐近线: * * ③与虚轴交点: ④分离点处 的值 振荡稳定 由此可见: 无振荡稳定 临界稳定 不稳定 (2)在 时,极点为: 代入闭环特征方程: 解得:s=-0.45+j0.45, * * (一般a0,d0为好,是最小相位系统) (4)如果使系统速度输入误差为零,则系统应是II型的,那么从开环零,极点分布图上可见:应该附加两个零点, 系统才可能完全稳定下来。渐近线: (3)增加一零点(s+a)有可能使系统完全稳定,此时渐近线: 否则,在 时,根轨迹有可能与纵轴相交。 * * 解 开环传递函数为： 绘制根轨迹, 并证明有一段根轨迹为圆（ap为实数)。 例5-6 根据相角条件可知： 令 两边取正切变换： 圆心 ， 半径 * * 下面验证半径是零点到分离点或汇合点的距离： 分离点：由 ，得 * * 例5-7 ,绘制以T为参数的根轨迹。 设某系统的开环传递函数为： 5.3 广义根轨迹 前面介绍的根轨迹绘制法则,只适用于以放大系数 为参量的情况,如果变化参数为其它参数情况将如何处理？ 解 根据根轨迹的定义,根轨迹是闭环极点随某个参量变化在s平面上留下的轨迹,故根轨迹上的点满足闭环特征方程 ： * * 是一样的,我们将具有相同闭环特征方程的开环传递函数称为相互等效的开环传递函数（简称为等效传递函数）。 具有相同的闭环特征方程,则随T从 变化,其根轨迹 总有一种等效开环传递函数,可将变化参数位于放大系数 的位置.这时就可利用前面的规则了。 num1=[1,3,0,0]; den1=[1,6,5]; sys1=tf(num1,den1); rlocus(sys1) * * 5.4 零度根轨迹 如果系统的开环传递函数的放大系数 为负, 的相角条件,此根轨迹称为 根轨迹。 前面讨论的根轨迹均是满足 设开环传递函数为： 其闭环特征方程为: 对应的即是零度 根轨迹。 相角条件为: * * 在绘制 根轨迹时，只需在 根轨迹的画法规则中，与相角条件有关的规则作相应的修改。 规则四 实轴上的根轨迹 实轴上，若某线段右侧的开环实数零、极点个数之和为偶数，则此线段为根轨迹的一部分。 规则五 渐近线 渐近线与实轴的交点位置 和与实轴正方向的交角 分别为： * * 规则七、根轨迹的出射角和入射角 入射角： 由相角条件可直接得到: 出射角: * * 由修改后的规则四知，实轴上的根轨迹是由0至+∞线段和由-1至-2线段。 由修改后的规则五知，渐近线与实轴正方向的夹角分别是: 0°(k = 0)、120°(k = 1)、-120° (k = 2)。 渐近线与实轴的交点为-1。 已知正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。 例5-8 解 * * 由规则六求出的方程的解有两个，即 ， ， 由于是正反馈，实轴上的根轨迹改变了。因为 不在实轴根轨迹上，舍去。可见，虽然规则五没改变，但在确定分离点时应考虑规则三变化。 s [s] w j 1 ) 0 ( P K r = ￥ ? r K 0 ° 120 ° - 120 -1 ￥ ? r K ￥ ? r K 3 ) 0 ( P K r = ) 0 ( 2 = r K P -2 2 a 根轨迹如图所示。可看出，有一条从起点到终点全部位于S平面右半部的根轨迹，这意味着无论Kr为何值，系统都存在S平