根轨迹法-自动控制原理-自动化专业-04.pptVIP

第四章 根轨迹法 目的 掌握绘制系统根轨迹的方法 掌握利用根轨迹分析系统的方法 § 4.1 根轨迹法的基本概念 例：系统开环传函为 试绘制闭环根轨迹。 解: 支数 起点 终点 实轴上的根轨迹 渐近线 分离点会合点 出射、入射角 与虚轴的交点 2. 参量根轨迹的绘制 系统开环传函中除 Kg 外其余参数发生变化时闭环特征方程的根变化的轨迹为参量根轨迹。 例 控制系统如图所示，当Kg =4时，试绘制 开环极点 p 变化时参量根轨迹。 * 内容 根轨迹方程 绘制根轨迹的基本法则 利用根轨迹进行系统分析 稳定性 即闭环极点 闭环特征方程的根 动态性能 稳态误差 系统的性能 开环放大倍数 开环积分环节个数 困 难! 困难1：系统闭环特征方程的根如何求取！ 困难2：讨论或预测当系统中的某一参数发生 变化时系统闭环特征方程的根如何变 化! 参数改变，系统性能如何改变！ 伊万思（W . R . Evans）提出了一种图解方法，即在复平面上由系统的 开环 极点、零点 确定 闭环 极点 称为根轨迹法。 1.引例 讨论Kg变化时闭环极点的变化。 开环传函 闭环传函 闭环极点 闭环极点在S平面上的变化 系统的开环传递函数中某一参数变化时，系统闭 环特征方程的根在S平面上的变化轨迹即为根轨迹 问题： 绘制根轨迹是用描点法吗？ 高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求? 思路：利用开环传函绘制闭环特征方程的根的变化。 2.根轨迹方程 闭环特征方程 若开环传函 则根轨迹的条件方程为 幅值方程 幅角方程 §4.2 根轨迹绘制的基本法则 1. 根轨迹的连续性 根轨迹是连续变化的曲线 2. 根轨迹的对称性 根轨迹对称于实轴 3. 根轨迹的分支数 n 阶系统，n 条根轨迹。 4. 根轨迹的起点和终点 Kg=0 时的闭环极点为根轨迹的起点 Kg?∞ 时的闭环极点为根轨迹的终点 n 条根轨迹起始于系统的n 个开环极点 n 条根轨迹终止于系统的 n 个开环零点 mn时，m 条根轨迹终止于系统的 m 个 开环零点,其余n-m 条趋于无穷远处 例 已知开环传递函数试确定根轨迹的起点与终点。 解： 5. 根轨迹的渐近线 渐近线与实轴的交点 渐近线与实轴的夹角 例 已知系统开环传递函数，试确定根轨迹的支数、起点和渐近线 解: 6. 实轴上的根轨迹 在实轴上选取实验点 si ，如果实验点 si 右方实轴上的开环零点数和极点数的总和为奇数，则实验点所在的实验段是根轨迹，否则该实验段不是根轨迹。 奇 是 ；偶 不 是 例：系统开环传函为 试确定实轴上的根轨迹 解： 证明：由 因为m≤n，Kg ? ∞，有s? ∞ 7. 根轨迹的分离点和会合点 根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 分离点 会合点 分离点会合点判别： 实轴上相邻开环极点之间是根轨迹必有分离 点； 实轴上相邻开环零点之间是根轨迹必有会合 点； 实轴上开环零点、极点之间是根轨迹，可能既无分离点也无会合点，也可能既有分离点也有会合点。 基于代数重根法则，如果方程函数 f(x)=0有重根，则f ?(x)=0的根也是f(x)=0的根。 分离点会合点求取： 重根法： 联立求解上述两个方程，得出分离点公式 例：已知 解： 8. 根轨迹的出射角和入射角 8. 根轨迹的出射角和入射角 根轨迹离开共轭复数极点的出发角 称为出射角 根轨迹趋于共轭复数零点的终止角 称为入射角 入射角 出射角 出射角为 入射角为 例：已知开环传递函数，试确定根轨迹的出射角。 解： 9. 根轨迹于虚轴的交点 利用劳斯判据 令s=jω代入闭环特征方程 例：已知系统的开环传函，试求其根轨迹于虚轴的交点。 解： 闭环特征方程 10. 闭环极点之和与闭环极点之积 当 n-m≥2 时，闭环极点之和等于开 环极点之和且为常数 闭环极点之积和开环零极点关系为 §4.3 控制系统根轨迹绘制 1. 单回路控制系统根轨迹的绘制 例：系统开环传函为 试绘制闭环根轨迹。 *