中南大学2008年自控原理试题及答案{AB卷热动}.doc

中南大学考试试卷（A卷） 2008~2009学年 一 学期 时间110分钟 08年12月19日 自动控制原理 课程 64 学时 4 学分 考试形式： 闭 卷 专业年级： 热动06 总分100分，占总评成绩 70 % 1. 简答题(每小题5分，共15分) 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 什么叫相位裕量？系统的相位裕量影响系统的哪些动态指标？ 画出计算机控制系统的方框图。并简述它与模拟控制系统的异同。 2.求系统的传递函数或输出(共20分) 2.1画如下RC无源网络的方框图，并求其传递函数(8分) 题2.1图 RC无源网络 2.2已知某单位反馈系统的开环Bode图如下所示，求其闭环传递函数。(6分) 2.3 求如下系统的闭环传递函数（采样周期为1s）。(6分) 3. 一控制系统的动态结构图如图3所示。（1）求当?≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及(值。（2）求上述系统的位置误差系数KP、速度误差系数KV、加速度误差系数Ka及输入r(t)=1+2t时的稳态误差。（15分） 题3图 4. 某单位反馈系统其开环传递函数为，绘制系统根轨迹（12分） 5. 某单位反馈系统其开环传递函数为（32分） （1）绘制Nyquist图；并根据奈氏稳定判据求K0的稳定范围 （2）设计串联校正装置，使系统的稳态速度误差系数KV=30s-1，?≥40，20lgKg≥10dB， ?c≥2.3rad/s。 6. 图示分别为负反馈系统Nyquist图，判断系统是否稳定，如不稳定，指出不稳定根个数（共6分） 热动2004级自动控制原理试题(A卷)解题要点 2.1画如下RC无源网络的方框图，并求其传递函数(8分) 题2.1图 RC无源网络 解：用复阻抗写电路方程式： 将以上四式用方框图表示，并相互连接即得RC网络结构图如下。 （4分） 用梅逊公式直接由图2－6(b) 写出传递函数Uc(s)/Ur(s) 。 独立回路有三个： 回路相互不接触的情况只有L1和L2两个回路。则 由上式可写出特征式为： 通向前路只有一条: 由于G1与所有回路L1，L2， L3都有公共支路，属于相互有接触，则余子式Δ1=1 代入梅逊公式得传递函数 （8分） 2.3已知某单位反馈系统的开环Bode图如下所示，求其闭环传递函数。 解：由图可得： (2分) L(5)=40-40lg5/?1=0 (? ?1=0.5 ( T1=2 (3分) L(?1)=L(0.5)=20lgK/?1=40 (? ?=50 (4分) L(?2)=-40lg?2/5=-12 (? ?2=10 ( T2=0.1 (5分) (6分) 2.4 求如下系统的闭环传递函数（采样周期为1s）。 解： 【1分】 【2分】 【3分】 【4分】 其闭环脉冲传递函数为 【6分】 3. 一控制系统的动态结构图如图3所示。（1）求当?≤20%、tS（5%）=1.8s时，系统的参数K1及(值。（2）求上述系统的位置误差系数KP、速度误差系数KV、加速度误差系数Ka及输入r(t)=1+2t时的稳态误差。（15分） 题3图 解 (1) 系统开环传递函数为 【3分】 与标准型相对比，得 【4分】 由,得 【6分】 由，得 所以K1=13.1 【8分】 【10分】 （2）系统的稳态误差系数分别为： 【13分】 输入为r(t)=1+2t时的稳态误差为 【15分】 4. 设一单位反馈系统其开环传递函数为，(1) 试画出其根轨迹图，求K0的稳定范围。(12分) 解 ① 系统有三个开环极点，没有开环零点，故根轨迹有三个分支，对称于实轴并全部终止于无穷远零点，有3条渐近线。 【1分】 ②根轨迹渐近线与实轴交点为 根轨迹渐近线与实轴交角为 【3分】 ③在实轴上的（-∞，－10]、[-5,0]区间存在根轨迹 【4分】 ④显然，根轨迹在[-5,0]区间有分离，由可得： 3S2+110S+250=0，其解为S1=-7.88，S2=-2.11 经验证S2为分离点。 【6分】 ⑤将代入特征方程式S3+15S2+50S+K=0得 K?15?2+j(50???3?=0 解方程得为根轨迹起点，故根轨迹与虚轴交点为，此时K =750，即K0=15，故稳定范围为0 K0