基于AS-UII机器人矿井图像采集系统设计.pdfVIP

第12卷第24期2012年8月科学技术与工程 V01．12No．24Aug．2012 Science and 1671—1815(2012)24-6196·04TechnologyEngineering @2012Sci．Teeh．Engrg, 王波1，杜晓昕2 (齐齐哈尔大学教育与传媒学院1，计算机与控制工程学院2，齐齐哈尔161006) 器人的矿井图像采集系统。该系统能够及时反映矿井下的作业情况，使监控中心更加准确地指导井下作业。 关键词矿井 AS—UII机器人AT89S52单片机图像采集 中图法分类号TP242．62TP391．1； 文献标志码A 基于机器人的矿井监控模式，将机器人引入矿 发。在硬件平台的开发板上搭建的软件平台是功 井工程领域，是一次很有价值的尝试。在矿井监控 能完整的操作系统，那么拍摄的图像会自动转存在 作业环节中机器人将代替作业工人发挥矿井下资 开发板上的RAM中，应用程序会对此图像做进一 源的调配，资源的收发，矿井下作业的指导，使矿井 步的处理。图2为系统平台实物图。 监控更加的合理化和智能化¨’2|。目前基于机器人 的矿井监控主要采用ARM控制无线Modem发送短 邑、 函 消息，从而实现机器人无线通信能力，但对于实时 S犁 动态图像的通信还没有实现。机器人要向指挥中 心收发动态图像，首先要对动态图像进行采集，然 后将对这些图像进行传送和应答旧．4。。本文主要对 AS—UII机器人的无线通信模块采用AT89S52单片 机进行扩展，将实时嵌入式操作系统uCLinux移植 到AT89S52单片机中，基于嵌入式操作系统 uCLinux设计矿井动态图像采集系统。 ’ 1系统平台的搭建 该系统完成实时获取矿井下动态图像的功能， 图像采集终端选用接口为USB的摄像头实现，并且 ， 与开发板相连。图1为硬件平台的搭建。 软件平台的搭建通过Linux操作系统中内置的 For 图像接口ImageLinux，在开发板上根据Image For Linux接口，来实现应用程序在开发板上的开 2012年5月2日收到，5月18151修改 国家自然科学基金项日 资助 第一作者简介：王波(1980一)，男，黑龙江齐齐哈尔人，讲师，硕 士，研究方向：人工智能与图像处理。E—mail：2353247382@qq．corn。 24期 王波，等：基于AS—UII机器人矿井图像采集系统设计 1ect)实现从内存的缓冲区内获取图像。 2基于AS-UII机器人的矿井图像采集系统 2．1 图像采集的方法及结构 geover)函数实现判断是否获取完毕。完毕转向步 图像采集采用Wimage()内存映射的方法采集骤8，否则转向步骤2。 图像。Wimage结构的定义如下。 步骤8：关闭设备。采用Close(fp)实现。 len，int void}Wimage(void$Waddr，Wsize—tWprot，int 整个采集程序执行完毕将获取的图像(bmp格 Wfd，off_toffset)； Wflags，int 式)写入文件。程序设计流程图如3。 具体实现过程如下： 开始 struct image—picturevpie； struct image