单质体非线性锐共振机械变结构同步控制-农业机械学报.pdfVIP

２０１０年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．１０．０４２ 单质体非线性锐共振机械变结构同步控制 李小号　刘　杰　刘劲涛 （东北大学机械工程与自动化学院，沈阳 １１０００４） 　　【摘要】　基于双电动机驱动单质体非线性振动机械的动力学模型，推导出双激振电动机的相位差状态空间方 程，在系统锐共振（频率比为０９５～１０５）条件下，建立非线性系统的变结构同步控制器，并对同步控制器参数的选 取进行了理论推导。仿真结果表明，双激振电动机的变结构控制同步策略比目前广泛应用的传统 ＰＩＤ同步控制策 略，能更有效地控制由电动机参数差异、外扰等因素引起的同步性误差，改善多电动机同步性能以及非线性系统的 振动运动特性。 关键词：非线性　锐共振　变结构　同步控制 中图分类号：ＴＨ２３４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）１００２０４０５ ＶａｒｉａｂｌｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅＳｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒｔｈｅＳｉｎｇｌｅｍａｓｓ ＮｏｎｌｉｎｅａｒＳｈａｒｐＲｅｓｏｎａｎｃｅＶｉｂｒａｔｉｏｎＭａｃｈｉｎｅ ＬｉＸｉａｏｈａｏ　ＬｉｕＪｉｅ　ＬｉｕＪｉｎｇｔａｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｓｉｎｇｌｅｍａｓｓｎｏｎｌｉｎｅａｒｖｉｂｒａｔｉｏｎｍａｃｈｉｎｅｗｈｉｃｈｄｒｉｖｅｎｂｙｄｕａｌ ｍｏｔｏｒｓ，ｔｈｅｐｈａｓｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓｔａｔｅｓｐａｃｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｄｕａｌｅｘｃｉｔｉｎｇｍｏｔｏｒｓｗｅｒｅｄｅｄｕｃｅｄ．Ｕｎｄｅｒｓｙｓｔｅｍｉｃ ｓｈａｒｐｒｅｓｏｎａｎｃｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｒａｔｉｏｗａｓ０９５～１０５），ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｅｒｅ ｄｅｄｕｃｅｄｂｙｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈｏｗｅｄｔｈａｔ，ｕｓｉｎｇｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｔｏｍａｋｅｔｈｅｄｕａｌｅｘｃｉｔｉｎｇｍｏｔｏｒｓｒｅａｌｉｚｅｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｍｏｔｉｏｎｈａｖｅｍｏｒｅｄｏｍｉｎａｎｃｅｔｈａｎｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩＤｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ ｗｈｉｃｈｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｉｎｄｕｓｔｒｙｃｏｎｔｒｏｌｆｉｅｌｄ．Ｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｃｏｕｌｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒｄｕａｌｅｘｃｉｔｉｎｇｍｏｔｏｒｓｂｙｒｅｄｕｃｅｔｈｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｗｈｉｃｈｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆｍｏｔｏｒｓ，ｅｘｔｅｒｉｏｒｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｓｏ ｏｎ．Ｉｔｃｏｕｌｄａｌｓｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ，Ｓｈａｒｐｒｅｓｏｎａｎｃｅ，Ｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，Ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚ