存在障碍物影响的多auv间距离量测识别与平滑算法-西北工业大学.pdfVIP

２０１７年８月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ａｕｇ． ２０１７ 第３５卷第４期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．４ 存在障碍物影响的多ＡＵＶ 间距离 量测识别与平滑算法 马朋，张福斌，刘书强，徐德民 （西北工业大学 航海学院，陕西 西安　 ７１００７２） 摘　 要：相互间距离量测信息是多ＡＵＶ协同定位的基础。 利用朗伯Ｗ函数求解ＡＵＶ 间的ＲＳＳ距离 估计，并通过ＴＯＡ及ＲＳＳ２种距离量测结果的比较，引入一种障碍物引起的非视距（ＯＮＬＯＳ）量测识 别方法。 在此识别基础上，建立了多ＡＵＶ 间距离量测动态变化模型，并利用Ｋａｌｍａｎ 滤波方法设计了 ＯＮＬＯＳ距离量测误差平滑算法。 仿真结果表明，该算法可有效提高领航与跟随ＡＵＶ 间的相对距离量 测估计精度，减轻ＯＮＬＯＳ量测误差对多ＡＵＶ协同定位性能的影响。 关　 键　 词：多自主水下航行器；水下障碍物；非视距量测；朗伯Ｗ 函数；量测识别；距离平滑；协同 定位 中图分类号：ＴＰ３９１　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１７）０４⁃０６４３⁃０５ 　 　 多自主水下航行器（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅ⁃ 识别方法对距离量测频率具有较高的要求，很难被 ｈｉｃｌｅ，ＡＵＶ）协同作业系统利用水声通信技术，交换 直接应用于通信速率很慢的水下环境中。 文献［５］ 共享各单体ＡＵＶ 的实时位置与相对距离等信息，实 将交互多模理论与Ｋａｌｍａｎ滤波算法应用于无线电 现了单体ＡＵＶ难以完成的复杂任务，具有广阔的应 与水声ＮＬＯＳ距离量测平滑算法的设计中，其所设 用前景和重要的实用价值，与此同时也带来了多 计的相关平滑算法虽然避免了ＮＬＯＳ量测识别的要 ［１］ 求，但是严重依赖于ＮＬＯＳ量测的先验修正偏差，限 ＡＵＶ编队协同控制、协同定位等新的研究问题 。 当前，各ＡＵＶ 间相对距离主要通过水声通信信 制了平滑算法的自适应性与实时性，对于算法的应 号的测量与计算来获得，包括信号到达时间（ｔｉｍｅ ｏｆ 用环境具有较高要求。 ａｒｒｉｖａｌ，ＴＯＡ）、 信 号 接 收强 度 （ｒｅｃｅｉｖｅｄ ｓｉｇｎａｌ 本文以双主交替领航下的多ＡＵＶ协同定位系 ［１］ ｓｔｒｅｎｇｔｈ，ＲＳＳ）等，且均建立在假设通信信号为视距 统 为研究对象，考虑到由于水下障碍物的存在而 （ｌｉｎｅ ｏｆ ｓｉｇｈｔ，ＬＯＳ）传播的基础上。 然而，由于海洋 引起的信号ＮＬＯＳ传播对各ＡＵＶ 间距离测量精度 介质是个复杂的声传播信道，易受各种自然条件、地 的影响，通过设计障碍物影响下的ＮＬＯＳ量测识别 理条件及随机因素的影响，使得水声信号在其中的 与平滑算法，以求提高领航与跟随ＡＵＶ 间距离量测 传播行为十分复杂，其中即包括由于海面、海底以及 估计精度，改善多ＡＵＶ协同定位整体性能。 水下目标障碍物等界面的反射与折射所引起的信号 ［２⁃３］ 非视距（ｎｏｎ ｌｉｎｅ ｏｆ ｓｉｇｈｔ，ＮＬＯＳ）传播 ，从而造成 １　 问题描述 ＡＵＶ所携带水声换能器间相对距离测量误差增大， 进而影响多ＡＵＶ协作任务的完成。 对于ＮＬＯＳ量 在实际复杂水下多障碍物环境中，由于目标障 测误差的处理，文献［４］利用在线均值与变量估计 碍物（如礁石、船壳等）对 ＡＵＶ 编队内部通信信号 法而有效识别 ＮＬＯＳ量测的基础上，设计 ＮＬＯＳ 量