自动控制原理期前六章复习习题.pptVIP

第一章学习重点 重点掌握基本概念 反馈的概念 开环和闭环控制系统及其主要区别 反馈控制的基本原理 自动控制系统的基本要求 有关控制的名词、术语。如输入量、输出量、测量、比较、放大、执行、调节等 控制系统原理分析及建模 习题1-9：被控对象、被控量 被控对象：生产过程中需要进行控制的工作机械或生产过程。 被控量：出现于被控对象中需要控制的物理量 第二章学习重点 典型环节的传递函数 用结构图等效变换求传递函数 闭环系统的传递函数及其求法 复阻抗法求电网络传递函数 传递函数的形式及开环放大系数：零极点形式（Kg）、时间常数形式（K） 第二章常见问题 建模问题 电路阻抗（放大器）计算问题 开环和闭环传递函数的差别 偏差传递函数 存在扰动时，如何求传递函数 公式2-82应用的条件：以结构图变换为主(该公式作为验证) 前提条件：前向通道和反馈回路有接触 反馈回路彼此之间有接触 第三章 学习重点 进行时域分析的基本方法：重点是判稳，动态性能指标，静态性能指标计算 基本概念，稳定性和动态性能、主导极点、稳态误差、串联校正、反馈校正等。 Routh判据的应用：利用Routh判据判断系统稳定性、分析系统闭环极点的特征 二阶系统的典型性能指标（式3-26、27、28、30、31、32）：重点掌握调节时间、超调量的计算 高阶系统时域分析：主导极点的概念及用主导极点分析系统 稳态误差的计算（表3-6）： 判断系统型别：0、I、II型系统？（用开环传递函数） 静态误差系数：和开环放大系数相关 多种输入信号下，系统稳态误差的计算 第三章常见问题 多种输入信号共同作用下的稳态误差 主导极点分析 计算ts的时候，需指明Δ是5%还是2% 第四章 学习重点 重点掌握根轨迹画法，以及如何利用根轨迹分析系统稳定性，包括求相应的性能指标 根轨迹法的基础：相角条件方程和幅值条件方程 十一条绘制法则 补充： 第四章主要问题 根轨迹绘制要点：Kg的标注及变化趋势 分支数 各分支起始点、终止点（Kg） 实轴区段 分离点（Kg） 渐近线 与虚轴交点及相应的Kg 出射角、入射角 Kg变化趋势 绘制草图时的走向问题（法则十） Kg和K的区别 第五章学习重点 重点掌握Nyquist判稳，Bode图的画法及用Bode求传递函数，分析系统稳定性能 频率特性的物理概念 用开环频率特性（Bode图）的信息分析闭环系统的时域性能 Nyquist稳定判据 若系统开环不稳定,P≠0,闭环系统稳定的充要条件是：GH平面开环幅相频率特性曲线及其镜像当ω从-∞变化到+∞时,逆时针方向围绕(-1,j0)点P圈。 若系统开环稳定,则闭环系统稳定的充要条件是开环幅相频率特性及其镜像不包围(-1,j0)点。 镜像包围法、正频特性包围法、穿越法 第五章学习重点 Bode图的画法 低频渐近线：积分环节、稳态误差 中频斜率和系统稳定性：中频带宽h；截止频率；稳定裕度 转折频率和斜率的变化与典型环节的对应 稳定裕度的概念：相角裕度和幅值裕度的计算 第五章的主要问题 Bode图 绘制中的标注问题：低频位置（至少标注一个高度）、斜率、转折频率，ωc 低频段及其延长线问题 Nyquist 标注问题：与虚、实轴交点；起始、终止段位置、形状、相角 稳定判据： 第六章学习重点 利用Bode图计算串联校正前后的传递函数 超前校正、滞后校正、滞后-超前校正的作用 自控原理试题分析.§2(1) 自控原理试题分析.§2(1)(2) 自控原理试题分析.§3 3. 某控制系统如图2所示.. β≥0. 试分析β的增大:(1)对系统稳定性的影响;(2) 对系统动态性能σ%,ts的影响;(3) 对系统单位斜坡响应稳态误差ess的影响。(16分) 自控原理试题分析.§3 自控原理试题分析.§3 自控原理试题分析.§4 4.控制系统结构图如图3所示,(1)试绘K从0→∞时的根轨迹,(2)用根轨迹法确定:①系统单位阶跃响应无超调时K的取值范围；②K为何值时系统的阻尼系数ξ最小。(18分) 自控原理试题分析.§4 自控原理试题分析.§4 自控原理试题分析§5 5. 某单位负反馈最小相位系统的开环对数幅频特性(渐近线)如图4所示,其中虚线表示ω:0.1~10段校正前特性,实线表示校正后特性(ω:0.1~10以外校正前、后特性重合)。求 (1)校正后系统的开环传递函数G(s),开环截止频率ωc，相角裕度γ (2)校正前系统开环传递函数Go(s),开环截止频率ωco相角裕度γo; (3)校正装置的传递函数,确定所用的是何种串联校正性质的校正装置并绘出Lc(ω)(渐近线). (4)?确定校正后系统临界稳定的开环放大系数K值。(20分) 自控原理试题分析§5 自