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CH4 控制系统的根轨迹法 根轨迹法；稳定性分析 * 第四章 根轨迹法 4.1、根轨迹法的基本概念 根轨迹法的特点； 工程做图法； 开环研究闭环； 求解高阶系统特征根的图解方法。 根轨迹的实质； 根；闭环特征根 轨迹；是研究闭环特征根，随开环结构参数变化时走过的 轨迹。 因系统的稳定性，快速性取决于闭环特征根，以及闭环零点在 s平面上的分布，所以要确定闭环零点的位置。 闭环零点的确定方法； 对于典型结构；G(s)的零点为闭环的零点 ，H(s)的极点为闭环的 零点。 根轨迹举例 开环稳态增益 根轨迹增益 开环传递函数的零极点表示形式 考虑 4.2 根轨迹的基本条件及基本规则 根轨迹的基本条件 幅值条件 相角条件 幅值条件和相角条件的图解 幅值条件和相角条件的关系 1、相角条件和k无关，满足相角条件的s点即为根轨迹上的点； 2、若在根轨迹上确定了闭环极点的位置，即已知s，可利用幅 值条件求对应的k。 绘制根轨迹的基本规则 1、根轨迹的对称性 根轨迹是关于实轴对称的。 原因；闭环极点要么为实数，要么为共扼复数。 2、根轨迹的分支数、起点、终点 根轨迹的分支数等于闭环极点的个数，根轨迹起始于开环极点， 终止于开环零点。一般，m至多等于n，则有n-m条根轨迹终止 于s平面的无穷远。 3、实轴上的根轨迹 实轴上，属于根轨迹的实轴，是该段实轴右侧，实轴上，开 环零极点个数和为奇数的段。 4、根轨迹的渐近线 约束n-m条根轨迹趋向无穷远的方向 5、根轨迹的分离点、会合点 分离点或会合点，意味着根轨迹有重根； 6、实轴上分离点的分离角 分离角定义；根轨迹从实轴分离时，根轨迹的切线方向和实轴 正方向的夹角。见p.114 图4-9 实轴上分离点的分离角为 实轴上会合点的会合角为 7、根轨迹与虚轴的交点及临界根轨迹增益值 Kc称临界根轨迹增益 见下图 8、根轨迹在开环复极点（或复零点）处的出射角（或入射角） 定义；出射角：根轨迹从开环复极点出发的切线方向和实轴正方 向的夹角。 入射角：根轨迹到达开环复零点的切线方向和实轴正方向 的夹角。 出射角计算： 入射角计算： 9、闭环极点的和与积 主要用途；利用根轨迹，当已知闭环系统的n个极点中的n-1个， 可利用上述求出第n个极点。 4.3、参量根轨迹的绘制 常规根轨迹： 以k为参变量画出的根轨迹 广义根轨迹： 以系统其他参数作参变量绘制的根轨迹 已知： 绘制以Kh为参变量的闭环系统根轨迹？ 正反馈回路的根轨迹 不讲 滞后系统的根轨迹 不讲 4.4、闭环零极点的分布与阶跃响应间的关系 用闭环零极点表示的阶跃响应解析式 闭环零点 闭环极点 结论：系统的单位阶跃响应将由闭环零极点共同确定 闭环零极点与阶跃响应的定性关系 系统要稳定，则所有闭环极点在s平面的左半平面 要求系统的快速性要好，则每个暂态项应尽快衰减， 闭环主导极点、偶极子 闭环主导极点：p.125 偶极子 利用根轨迹法分析系统 *