同济大学汽车理论课件chap5.ppt

汽车理论 § 5.1 概述 §5.2汽车操纵稳定性的研究方法与内容 在汽车动力学领域的各个研究阶段中，着重是对基本的理论与方法的研究，主要在改善汽车运动学行为和安全的一下三个方面。 ⒈ 对车辆和轮胎行为的建模分析 ⒉ 车辆动力学控制和状态估计 ⒊ 驾驶员－车辆系统的分析 §5.3汽车操纵稳定性模型建立的坐标系 5.3.1 轮胎与车轮的坐标系 5.3.2 车辆的坐标系 5.3.3惯性、车辆及中间坐标系 §5.4 基于两自由度模型的操纵稳定性分析 5.4.1 汽车两自由度模型的状态空间表达 将转向角δ作为控制输入，因此可以将方程写成下面的状态空间形式 则可得 （5－3） 5.4.2 汽车操纵稳定性的稳态响应 在稳态情况下 ，可以结合车辆的过度转向和不足转向特性来进行解释： 1） 质心侧偏角 如果用质心侧偏角表示汽车操纵稳定性的稳态特性，则可得到 （5－4） 2)质心侧偏角增益 （5－5） 3）转向盘转角 （5－6） 5.4.3 汽车操纵稳定性的瞬态响应 1） 用横摆角速度表示 设系统的输入δ为阶跃形式，根据二自由度的汽车运动微分方程，可以写成以 为变量的形式，通常写作 （5－7） 或 （5－8） 2） 用质心侧偏角增益表示 如用质心侧偏角增益表示，则可得传递函数为： （5－9） 5.4.4频率响应特性 ⒈用横摆角速度表示 频率响应函数 为 （5－10） ⒉ 用质心偏角增益表示 （5－11） ⒊ 用侧向加速度表示 5.4.5二自由度操纵稳定性仿真 各种因素对汽车操纵稳定性的影响 1）不同速度下的特性 2）不同轮胎对应的特性 §5.5线性三自由度汽车操纵稳定性模型 5.5.1三自由度操纵稳定性模型建立 根据达朗伯原理可列出三个平衡方程: 绕Z轴力矩平衡式为 沿Y轴力平衡式为 绕X轴力矩平衡式为 代入可得到三自由度模型运动微分方程： 5.5.2三自由度操纵稳定性仿真 5.6汽车操纵稳定性与悬架的关系 本节通过静力学分析简述了侧倾中心高度、侧倾刚度、悬挂质量质心位置等对侧倾运动的影响，即通过静力学分析建立数学模型，得到汽车在转弯是垂向力在各个轮胎上的分配系数。 5.6.1侧倾分析模型 ⒈侧倾中心 ⒉纵倾中心 ⒊转弯时的轮胎垂向力的侧倾角 1）使用力学模型计算 （1）侧翻阈值 （2）轮胎垂向力 （3）考虑侧倾轴线时的侧倾角 3.转弯时的轮胎垂向力和侧倾角 （1）轮胎力的前后分配 （2）各个分配系数的核对 5.6.2 在包括内倾工况下的参数研究 ⒈ 技术参数说明 ⒉结果分析 5.7载荷等因素对汽车操纵稳定性的影响 5.7.1载荷变换反应 转弯时载荷变换反应是评价汽车非稳定特性的一个重要评价指标 影响载荷变化的因素 （1） 轮胎影响 （2） 运动学影响 （3） 弹性运动学影响 5.7.2轮胎的影响 5.7.3驱动力矩的影响 5.7.4运动学影响 5.7.5 弹性运动学影响 5.7.6 其它影响因素 1）自动变速器 2）具有限制滑转率或差速锁的差速器 3）使用大功率和转矩的发动机 4）驾驶员的操作 5.8侧风对汽车操纵稳定性的影响 高速行驶的车辆常常受到侧风作用而产生侧向运动，特别是当汽车通过桥梁或森林中通道时，更容易出现严重的情况。 因此，下面研究直行中车辆受到侧风的侧向力和横向力矩作用时的运动特征。 5.8.1由侧风引起的力 侧向风力 横向风力矩 5.8.2 受到一定风速的侧风时的运动 5.8.3 受