光电子学与光电子技术-激光雷达-2.ppt

脉冲飞行时间测量法（1） 连续波幅度调制相位测量法 连续波啁啾幅度调制测量法 连续波频率啁啾调制测量法 （四）、激光雷达距离方程 讨论： 注意几个问题： （三）、噪声计算与背景抑制 背景噪声 增益调制距离获取原理 增益调制激光三维成像的原理框图 采用窄脉冲固体激光器作为发射光源照明目标，具有单调时变增益的ICCD作为成像探测器。不同距离反射回的激光脉冲的飞行时间和其获得的增益具有一一映射关系。利用一幅调制增益下的强度像和一幅常数增益下的强度像就可将距离像解算出来。 一般形式 Pr ——接收功率 T1 ——光学系统效率 Ar ——有效接收面积 Pt ——发射功率 T2 ——大气透过率(单程) ——某指向的反射率定向分布函数。 如果目标各点特性一致，可取平均值。 R ——目标距离 Ai ——垂直于光束的目标被照面积 Ab——目标处光束截面积 ——发射立体角 当各处均匀时，可取： 则 光束利用比 几种应用形式 点目标 Ai为定值，即与R无关 球体散射目标 令 则 漫反射平面目标 激光雷达目标截面： 则 接收方向的辐射强度 目标处的辐射强度 最大可探测距离Rmin与最小可探测功率 Prmin有关. 最小可探测功率: 光电转换系数 其中 ，噪声功率谱； ，噪声带宽。 则最大可探测距离 Rmax 的方程 球体散射目标 漫反射平面 A 目标为点目标 B 发射波束内能量均匀分布 C 探测器灵敏面大于目标的光斑 D 目标在4π或π空间的反射、散射特征相同 目标被照的面积Ai 随R 的增加而线性增加。 所以 线目标 扩展目标 （分布目标） ，垂直光束的目标截面始终大于或等于目标处的光束截面 BA 目标宽度 Ω 发射波束的长 径方向的角度 目标 点： 线： 面： 光与电 光功率 电功率 Ai ——垂直于光束的目标被照面积 Ab——目标处光束截面积 ——发射立体角 Ai为定值，即与R无关 Ai 随R 的增加而线性增加。 发射脉冲峰值功率及脉冲宽度 P P0 P0/2 t 峰值功率 发射波束宽度 单模时，取半功率点 多模时，取90%能量范围 雷达截面和反射率分布函数 大多非点目标 不同脉宽，对相同目标，回波幅度不同 不同波束，对相同目标，雷达截面不同 用反射率分布函数，具通用性，但麻烦 b a c d a d c b 点目标 回波叠加在一起，幅度因脉宽不同而异 斜面目标 回波不重叠，幅度也不一样 * 激光雷达成像技术 1) 激光测距的原理 激光测距的基本原理，是通过测算激光发射、激光回波信号的往返时间，而计算出目标的距离。 激光雷达测距方式 由于工作体制的限制，无法直接获得距离信息，需要通过调制的方式将距离信息加载到目标强度信息中，再通过对应的解算方法提取出目标的距离信息。 时间—时间（直接飞行时间“Direct Time-of-Flight (TOF)” ） 时间—相位————（连续波振幅调制的相位“Phase-Based AM-CW ） 时间—频率————（连续波振幅啁啾调制“Chirped AM-CW ），（“连续波频率啁啾调制“Frequency chirp (FM-CW)” ） 时间—增益————（增益调制） 时间—位置————（MSTIL） 图-1纯脉冲飞行时间物理过程 脉冲激光器 泵浦源 光电管 脉冲放大及整形 门控 发射天线 时标振荡器 复位电路 电子门 计数器 显示器 接收天线 （1）单脉冲激光测距雷达 系统的分辨率决定于计数脉冲的频率。若要求分辨力为1m，要求计数脉冲的频率为 由于计数脉冲的频率不能无限止地提高，所以脉冲激光测距的精度一般较低，现在可以达到mm量级. 测距（精度）误差 测距误差由两部分组成：一是随机误差。随机误差是服从统计规律的，它表征多次测距数据的分散程度，是设备本身精度高低的标志；二是未修正的系统误差，它是一种固定的或服从一定函数关系的误差。原则上，系统误差是可以消除的，但由于采取的修正方法不同，或多或少地要残留下一部分 随机误差 距离计数器时钟频率漂移引起的频率误差： 当作用距离为R时，计数器频率稳定度为?f/f时，所引起的标准误差?1服从标准等概率分布E(0,1)，即： 距离计数器中有限分辨率引入的量化误差： 计数器中由于有限分辨率而引入的量化误差也服从等概率分布，如果计数器距离分辨率为l0,则它的标准误差?2为： 由激光脉冲有限上升时间引起的探测误差: 激光发射脉冲有限上升时间所引入的误差也服从等概率分布，则它的标准误差?3为 式中?为回波脉冲前沿，它取决于主脉冲前沿、接收元件响应时间、负载电阻引起的RC时间延迟和放大器的带