pec3000运动控制指令手册.docVIP

案卷号 日期 2010.09.26 ＜运动控制指令开发与设计＞ 运动控制指令手册 作 者： 完成日期： 签 收 人： 签收日期： 1单轴指令 1.1 MC_MoveAbsolute 1.1.1指令参数 控制单轴运动到目标(绝对坐标)位置，速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。 输入/输出 数据类型 注解 EN BOOL 上升沿触发 Axis WORD 轴ID Position REAL 绝对目标位置 Velocity REAL 运行速度（0） Acceleration REAL 加速度（=0）如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度 Deceleration REAL 减速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度 Jerk REAL 加加（减减）速度（=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形 Direction WORD 0为正方向，1为负方向 ENO BOOL ENO Done BOOL 当到达目标位置时，该值置位 CommandAborted BOOL 当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错， 运行停止或者添加了新的运行命令 Error BOOL 一旦发生错误，该值为TRUE ErrorID WORD 产生错误时的错误码 1.1.2功能描述 通过MC_MoveAbsolute指令，可以使轴运行到Position参数指定的目标位置。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。 在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。 当输入参数如Axis、Velocity等输入不合法时，Error置位，ErrorID为错误类型码，根据错误码可查找到相应的错误，详见错误类型表。 1.1.3例程 图的左侧显示了在第一个功能块执行完成后调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000（同时速度为0）后，其Done输出信号使能第二个功能块运动到目标位置2000。 图的右侧显示了在第一个功能块执行过程中调用第二个功能块的情况：第一个功能块达到目标位置1000之前，被第二个功能块打断，第二个功能块会直接运动到目标位置2000。 1.2 MC_MoveRelative 1.2.1指令参数 控制单轴运动Distance指定的位移（以当前位置作为参考，即将当前位置做为起始位置），速度从当前值开始，到达目标位置时速度为零。 输入/输出 数据类型 注解 EN BOOL 上升沿触发 Axis WORD 轴ID Distance REAL 相对位置 Velocity REAL 最大行进速度（0） Acceleration REAL 加速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的加速度 Deceleration REAL 减速度（=0）；如果为0，则取系统管理中轴配置的减速度 Jerk REAL 加加（减减）速度（=0）；如果为0，速度曲线为梯形，如果非0，速度曲线为S形 ENO BOOL ENO Done BOOL 当到达目标位置时，该值为TRUE CommandAborted BOOL 当该值为TRUE时，说明该命令不能完全执行，原因可能有：运行出错，运行停止或者添加了新的运行命令 Error BOOL 一旦发生错误，该值为TRUE Errorid WORD 产生错误时的错误码 1.2.2功能描述 通过MC_MoveRelative指令，可以使轴运行到Distance参数指定的相对目标位置（以当前位置作为参考，即将当前位置作为起始位置。）。如果当前速度小于目标速度，则通过加速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度大于目标速度，则通过减速-恒速-减速三个阶段运行到目标位置；如果当前速度等于目标速度，则通过恒速-减速两个阶段运行到目标位置。 在功能块运行的同时，如果控制同一轴的其它指令启动运行，此时该指令运行会被终止，CommandAborted置位。 MC_MoveRelative打断其它指令时，在当前的位置叠加Distance距离做为目标位置，继续运行