第四章舵机与舵回路-new.pptVIP

第四章 舵机与舵回路 4.1 舵机的工作原理 电动舵机； 电动液压舵机 4.2 舵机的特性分析 4.3 舵回路 第四章 舵机与舵回路-概述 舵回路(伺服系统) — 是飞行自动控制系统中一个不可缺少的组成部分； 按照 指令模型装置 敏感元件输出 4.1 舵机与的工作原理 4.1.1电动舵机 以电力为能源，通常由电动机(直流或交流)、测速装置、位置传感器、齿轮传动装置、和安全保护装置等组成。 电动舵机的控制方式：直接式和间接式。 直接式：改变电动机的电枢电压或激磁电压，直接控制舵机输出轴的转速与转向。 间接式：是在电动机恒速转动时，通过离合器的吸合，间接控制舵机输出轴的转速和转向。 4.1.1电动舵机（续） 例：间接控制电动舵机 4.1.1电动舵机（续） 4.1.2 液压舵机 能源— 液压舵机以高压液体作为能源。 种类—可分为液压舵机(直接推动舵面偏转)与电液副舵机(它要通过液压主舵机，即液压助力器才能带动舵面偏转)。左为电液副舵机。 液压舵机 电液副舵机的组成： 电液伺服阀(包括力矩马达和液压放大器)： 作动筒；和 位移传感器。 电液副舵机各组成部件的作用 力矩马达： 将电气量转换成机械角位移，是一种信号转换装置。 液压放大器： 将机械位移转换为控制阀液压的流向及流量。 位移传感器： 将活塞杆的位移转变成电信号反馈到FCC。 余度舵机 余度舵机：在电传操纵系统中使用;就是用几套相同的舵机组合在一起共同操纵舵面。 余度电液副舵机有三套相同的电液副舵机（包括液压伺服阀合作动器），三套作动筒的活塞杆同时连接在一根杆上并一起运动。余度副舵机组成（各有3套）： 监控器和逻辑转换控制开关：监控和检测各自通道的指令输入、电液伺服阀的位移、作动筒两腔的压力差和作动筒活塞的位移等信号。 伺服阀位置传感器 压差传感器 副舵机位置传感器 信号整形器 旁通活门：受监控器控制，工作时可连通作动筒的两腔。 4.2 舵机的特性分析 舵面的负载特性 电动舵机的动特性 液压舵机的动特性 铰链力矩对舵机动特性的影响 4.2.1 舵面的负载特性 舵机在运动过程中所承受的负载: 铰链力矩-是舵机最主要的负载,是作用在舵面上的气动力相对于舵面铰链轴的力矩Mj。 铰链力矩的大小取决于舵面的类型与几何形状、马赫数、迎角或侧滑角以及舵面的偏转，以舵面偏转所产生的铰链力矩为主。 4.2.2 舵机的动特性1.电动舵机的动特性 电动机的机械特性(包括磁粉离合器的机械特性在内)可由一族非线性曲线来表征.工程实践中往往采用线性化处理,即:研究其在某一平衡状态附近的增量运动,其斜率B等于: 电动舵机的动特性 电动机的力矩特性（包括磁粉离合器的力矩特性）近似为线性力矩特性，其斜率A等于： （用磁粉离合器控制的间接式）电动舵机的动特性 假设： 鼓轮到舵面传动机构的速比为i； 磁粉离合器、齿轮传动机构、舵面及它的传动机构和电动机转子折算到到鼓轮（包括鼓轮）的总转动惯量为J； 磁粉离合器传递到鼓轮上的力矩为M； 磁粉离合器控制绕组的输入电压为U，电流为I，电感量为L，电阻为R； 鼓轮角速度和转角分别为?和?k； 舵偏角为?。 忽略摩擦力矩的影响。 磁粉离合器机械特性曲线的斜率B?0，得出空载时（?Mj=0）电动舵机的传递函数： 式中：TM=L/R为电动舵机的电气时间常数； KM=A/JR为电动舵机的静态增益，一般来说，时间常数TM值较小，近似分析中可忽略，因而电动舵机的传递函数可近似写为： 下图是根据前述运动方程列出的电动舵机机构图： 4.2.2 舵机的动特性2.液压舵机的动特性 液压舵机的动特性（续） 液压舵机结构图 电动舵机与液压舵机动特性总结 空载时用磁粉离合器控制的电动舵机动特性： 两个积分环节与一个惯性环节的串联。 有载时的动特性： 一个二阶无阻尼的震荡环节与一个惯性环节的串联。 液压舵机的空载动特性可用: 一个积分环节和一个二节振荡环节串联; 有载特性可用: 一个惯性环节和一个二节振荡环节的串联. 铰链力矩对舵机动特性的影响 由前分析可知：铰链力矩对舵机的作用，相当在舵机内部引入一个包围电动舵机和液压舵机的附加反馈。显然，会改变舵机原来的特性。 由于液压舵机与电动舵机相比，液压舵机内部有一个很强的速度反馈，不仅使液压舵机有较好的阻尼性能，而且使液压舵机受铰链力矩的影响比电动舵机小得多。（动、静特性均受到影响） 4.3 舵回路 舵面的铰链力矩对舵机的工作影响很大,为了削弱铰链力矩对舵机的影响,飞行自动控制系统中都采用舵回路,而不是直接控制舵机来操纵舵面的偏转。 舵回路的构成 舵回路的基本类型 舵回路的分析 1、舵