电机调速课件—第4章可逆控制和弱磁控制的直流调速系统.pptVIP

第4章 ;内 容 提 要;电动机除电动转矩外还须产生制动转矩，实现生产机械快速的减速、停车与正反向运行等功能。 在转速和电磁转矩的坐标系上，就是四象限运行的功能。 这样的调速系统需要正反转，故称可逆调速系统。;4.1 直流PWM可逆调速系统;4.1.1 桥式可逆PWM变换器;图4-3 双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输出电压和电流波形;电流波形存在两种情况。 电动机负载较重的情况时，负载电流id1大，在续流阶段电流仍维持正方向，电动机始终工作在第Ⅰ象限的电动状态。 负载很轻时，平均电流小，在续流阶段电流很快衰减到零，于是二极管终止续流，而反向开关器件导通，电枢电流反向，电动机处于制动状态。 id2电流中的线段3和4是工作在第Ⅱ象限的制动状态。 电枢电流的方向决定了电流是经过续流二极管还是经过开关器件流动。 ;双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 占空比ρ和电压系数γ的关系为 当ρ1/2时，γ为正，电动机正转；当ρ1/2时， γ为负，电动机反转；当ρ=1/2时， γ =0，电动机停止。 ;双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续； （2）可使电动机在四象限运行； （3）电动机停止时有微振电流，能消除静磨擦死区； （4）低速平稳性好，系统的调速范围大； （5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。;双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。;4.1.2 直流PWM可逆直流调速系统转速反向的过渡过程;4.1.3 直流PWM功率变换器的能量回馈;当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧， 由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压。 当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时，开关器件VTb导通，使制动过程中多余的动能以铜耗的形式消耗在放电电阻中。;如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的电能逆变后回馈电网。 在突加交流电源时，大电容量滤波电容C相当于短路，会产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管。为了限制充电电流，在整流器和滤波电容之间串入限流电阻。 合上电源后，经过延时或当直流电压达到一定值时，闭合接触器触点K把电阻短路，以免在运行中造成附加损耗。;4.1.4 单片微机控制的PWM可逆直流 调速系统;图4-6 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图;控制软件一般采用转速、电流双闭环控制，电流环为内环，转速环为外环，内环的采样周期小于外环的采样周期。 无论是电流采样值还是转速采样值都含有扰动，常采用阻容电路滤波，但滤波时间常数太大时会延缓动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤波相结合的办法。 转速调节器ASR和电流调节器ACR大多采用PI调节，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法，使调节器能够更好地适应控制对象。;4.2 V-M可逆直流调速系统;图4-7 单组V-M系统带位能性负载时的整流和逆变状态 (a)提升工作，整流状态 (b)下放工作，逆变状态 (c)机械特性;α90°，Ud0为负，晶闸管装置本身不能输出电流，电机不能产生转矩提升重物，只有靠重物本身的重量下降，迫使电机反转，产生反向的电动势-E。 当|E||Ud0|时，产生Id，因而产生与提升重物同方向的转矩，起制动作用，使重物平稳下降。 电动机处于反转制动状态，成为受重物拖动的发电机，将重物的位能转化成电能，通过晶闸管装置V回馈给电网，V则工作于有源逆变状态，V-M系统运行于第Ⅳ象限。 ;对于需要电流反向的直流电动机可逆调速系统，必须使用两组晶闸管整流装置反并联线路来实现可逆调速。 电动机正转时，由正组晶闸管装置VF供电； 反转时，由反组晶闸管装置VR供电。 ;正组晶闸管装置VF整流状态;反组晶闸管装置VR逆变状态;图4-9 两组晶闸管反并联可逆V-M系统的正组整流和反组逆变状态 (c)机械特性允许范围;晶闸管装置的平均理想空载输出电压Ud0为 定义逆变角β=180°-α，则逆变电压可改写为 在晶闸管整流装置反并联可逆调速系统转速反向的过渡过程中，在电枢电流未反向前，电流只能在VF与电动机组成的回路中流通，VF组工作在整流状态 。 当电流过零开始反向时，VR组投入工作，以提供反向电枢电流的通路。电动机工作在回馈制动状态，VR组工作