智能PID控制器蚂蚁算法和模糊推理系统及其应用基于仿生人工腿.docVIP

智能PID控制器蚂蚁算法和模糊推理系统及其应用基于仿生人工腿一种智能比例积分，微分（PID）控制器的设计方法，提出了基于蚂蚁算法和模糊推理相系统控制器是什么，模糊PID控制蚂蚁系统的离线和一个组成部分在线离线的一部分，以一个给定的PID控制器的控制系统，通过采取超调量，凝结时间和稳态系统的性能指标单位阶跃响应的错误，并利用蚂蚁系统算法一个最优的PID钾，钛和T2可，这是为的PID上的对K线的一部分，钛和T并根据为基础，在线调整的初始值组中使用的参数当前的系统误差E及其衍生物的时间，特定的程序被写入，这是用于优化和调整，通过模糊推理机制的PID参数的在线，以确保将SYS 反应最佳的瞬态和稳态性能。这种智能PID控制器是可以用来控制由计算机模拟实验结果的智能仿生人工腿马达设计表明，该控制器具有超调量减少，缩短凝结时间。关键词：蚁群算法，模糊推理; PID控制器，模糊PID控制器蚂蚁系统，智能仿生人工腿1引言到现在为止，比例，积分，微分（PID）控制器已被用来控制，然而，许多工业生产过程，因为其简单的结构，性能和可以接受地表现一个PID控制器的研究人员完全依赖有关调整的研究这推理是一种智能控制法测定值的优点是控制输入可以通过模仿不知道的控制与PID控制理论模糊推理模型的精确测定一个人的经营经验，使控制系统具有不仅模糊推理的智能行为，但也是简单的结构和性能的PID研究人员研究了强劲的模糊PID控制器。蚂蚁系统（AS）的算法是由多里戈建议是一种通用的新型启发式算法可以用来解决不同的组合优化的蚂蚁系统算法的主要特点是正反馈机制的分布式计算和搜索一个使用至今，蚂蚁系统算法研究已成功地用于解决诸如旅行商问题（TSP），二次分配问题，许多实际问题，离散优化等本文一个新的智能PID控制器的设计方法，提出了基于蚁群算法的模糊推理作家和开发，并用于控制由计算机模拟实验结果的智能仿生人工腿设计表明，这种马达智能PID控制器具有更好的控制性能。2离线的PARAM ETERS的PID奥普蒂姆化初始VAUES2.1 PID控制法一个连续系统的PID控制律表示如下：其中e（t）是系统错误，（t）是控制变量，Kp值的比例增益，积分时间是常数，是衍生时间的离散时域。可以将PID控制律表示如下：T是采样周期。2.2节和路径生成、和为PID参数，并作为优化变量，假设他们每个五有效数字。在许多实际应用中根据自己的价值观的范围，我们假设，在Kp值的5位数字有2位数在小数点后3位小数点;在5位和前1有小数点和小数点后4位数字为了利用蚂蚁系统算法方便，平面OXY的数字Kp值，和抽象，作为图1所示。在图1，L1一L5，L6一L10Ll1一L15的第一个数字代表在和第15位的。X上是由数11 5这些行各为9个部分，因此1 0海里是在.The 10海里的每一行显示的每个line.as产生的代表不同Bers数量分别为1 0 0-9，这是1 0的可能值数字对应的行平面上氧合有15 × 10 tota1.M节（的x，y，...）是用来表示一个结，这是在水平坐标线（= 1-15 = 1-15），并是纵坐标不品系的（j = 0-9）。每个结值是相等的垂直坐标例如，M（5,8）表示，该值的KP第五位，也就是说，该点后第三位的值是8。让蚂蚁从OXY起源离开它移动到任何在线L15及结，它完成一游。它的移动路径表示路径=（?，M，，j）,M(,y2,j),...，,,j)），其中M（，，j）关于行Li，价值观，以及由路径代表可以由下列公式计算： 例如，移动路径的蚂蚁是在图1所示，和的值，代表的是由路径= 64.378，= 5.426 7，= 3.4254。2.3发展的目标函数为了使控制系统具有良好的性能，发展目标函数应基于该系统的性能指标。在这里，我们主要考虑，凝结时间，和稳态系统的单位阶跃.First 3错误功能，并构建了使用，而且，这是由于为：=，=和=（如果≠0）或= 0（如果= 0），在那里，并且是该系统的单位阶跃响应性能指标值通过使用齐格勒-尼科尔斯（Z型N）的调谐.目标函数F获得的设计为：图1节和路径产生在那里，并进行加权我们的经验，并设置为0.6,0.2和0.2，分别对σ的限制，并指定为：σσ，“和，。2.4节和路径选择假设从任何路线上的任何结李下一行结，蚂蚁具有相同的移动.那时候，如果所有的蚂蚁从飞机OXY的原产地在同一时间出发，他们将到达每行（= 1-15在同一时间）了。假设在时间t的蚂蚁殖民地走向一致。设（= 0-9）是结线人数的蚂蚁，那么蚂蚁isσ总数。让是物质的M强度在信息素（，， j）和时间t.，在时间t = 0的死结都具有相同的信息素的物质的强度，即= C的（c是一个小的正数，= 1-15，强= 0-9），和= 0.In移动过程中，每个蚂蚁K将选择从下一行的10节一节