课件第三章 控制系统的时域分析.pptVIP

系统误差 3.6 Routh-Hurwitz稳定性判据 3.6.1 稳定性的概念 若控制系统在干扰信号的作用下，系统偏离平衡状态，干扰消失后，系统具有恢复原平衡状态的能力，则称这个系统稳定。否则，称这个系统不稳定。 3.6.2 系统稳定的充分必要条件 设n阶线性定常系统的微分方程为 对上式作拉氏变换，得 3.6.3 劳斯判据 设n阶系统的特征方程为 D(s)=ansn+an-1sn-1+…+a1s+a0 = 0 将上式的系数排成下面的行和列，即为劳斯阵列(劳斯表) sn an an-2 an-4 an-6 …… sn-1 an-1 an-3 an-5 an-7 …… sn-2 b1 b2 b3 b4 …… sn-3 c1 c2 c3 c4 …… … … … s2 f1 f2 s1 g1 s0 h1 例1 已知三阶系统特征方程为 习题：已知系统特征方程 例 2 系统特征方程为 例 3 系统特征方程 有两种特殊情况需要说明： ＊1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元