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chap3 刚体力学基础 3.1 刚体及其运动规律 刚体及其运动规律 刚体——是受力时不改变形状和体积的物体，是理想模型。 (1)是一个质点是一个质点组组 特点特点 刚体可以看成由许多质点组成，每一个质点叫做刚体的一个质元 (2)组内任意两点间的距离保持不变。 cj 刚体及其运动规律 刚体运动的分类刚体运动的分类：： 1、平动  AA A A B B BB 在刚体中任意选定一条直线在刚体中任意选定一条直线，，如果刚体运动时此直线始终彼此平行如果刚体运动时此直线始终彼此平行，，则则 这种运动称为作平动。 cj 刚体及其运动规律 22 、、定轴转动定轴转动 刚体绕一固定轴线转动称为定轴转动。 3 、平面平行运动 刚体运动时，刚体中任意一点如果始终在平行于某一固 定平面的平面内运动，则称为刚体平面平行运动。 例如 曲柄连杆机构中连杆 的运动， 点作圆 : AB A 周运动周运动，， 点作直线运动点作直线运动，，因此因此，， 杆的运动杆的运动 B AB 既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动． cj 刚体及其运动规律 4 、定点转动 如果刚体运动时，只有一点固定不动，整个刚体围绕 着通过此定点的某一瞬时轴线转动，则称为定点转动。 55、、一般运动一般运动 刚体不受任何约束，可以在空间任意运动。 刚体的任意运动都可视为某一点的平动和绕通过该点的轴线的定轴转动 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动。 cj 刚体及其运动规律 摩天轮是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。 轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? cj 刚体及其运动规律 平动平动    r r r 结论： A AB B 两边同时求导 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状、速度、   vA vB 加速度都一样。   即：平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 a a A B cj 刚体及其运动规律 转动