部分状态反馈的主动利用时滞补偿方法.pdfVIP

第24卷第3期 振 动 工 程 学 报 V01．24No．3 of Jun．2011 2011年6月 JournalVibration Engineering 部分状态反馈的主动利用时滞补偿方法 代晶辉1，刘军龙1’2，张春巍3，欧进萍3“ (1．哈尔滨商业大学能源与建筑工程学院，黑龙江哈尔滨150028， 2．哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150080， 3．哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江哈尔滨150090；4．大连理工大学土木水利学院，辽宁大连116024) 摘要：时间滞后是结构振动主动控制系统中普遍存在的现象，时滞不仅会降低控制系统的性能，严重时会造成系统 失稳、控制发散。常规时滞补偿方法大多是将时滞作为一种危害进行消减，而今提出了一种基于速度反馈的主动利 用时滞的补偿新方法。研究分为以下三方面内容：首先以理论分析为基础，提出了基于速度反馈的主动增加时滞的 补偿新方法；其次，结合大量仿真结果定性分析了主动控制算法的参数影响规律；最后，以单层剪切型框架结构为 被控对象，进行了多种输入激励下基于速度反馈的主动增加时滞补偿试验验证。大量仿真分析和试验结果表明所 提方法能够在保证系统稳定性的同时获得一定可观的控制效果。 关键词：主动控制；时滞；最大允许时滞量，速度反馈；增加时滞补偿方法 中圈分类号：TU352．1文献标识码：A 文章编号；1004—4523(2011)03—0246-07 和时域补偿[8州副。上述补偿方法都是将时滞看成一 引 言 种有害因素，将其消减甚至消除。本文所提补偿方法 与上述方法出发点不同，是一种主动增加时滞量的 土木工程结构的振动控制可以有效地减轻结构 补偿方法。此方法基于速度反馈控制增益，在系统时 在车辆、风、海浪、流冰、地震等动力荷载作用下的反 滞量达到一定量值时，通过大量仿真计算分析表明 应，是结构抗振减振的有效技术和方法[1]。近30年系统将重新进入稳定工作区域，针对控制装置自身 来，土木工程结构振动控制的研究和应用取得了很 具有较大时滞量，直接补偿方法失效的情况，转而利 大的进步，其研究和应用大体分为3个领域：基础隔 用该时滞量以此来达到进行结构振动主动控制的目 震、被动耗能减振以及主动、半主动和智能控制。 的。 随着主动、半主动控制技术的应用，控制系统时 滞效应的影响越来越引起人们的普遍关注。时滞问 1主动增加时滞补偿方法 题主要由以下原因产生：1)在结构不同位置的传感 器由于在线数据采集所需要的时间；2)对已采集信 时滞是自然界中广泛存在而又不可避免的一种 号进行的滤波和处理以及信号到驱动装置的传递所 现象。从工程技术、力学、控制论、化学反应、生物医 需要的时间；3)驱动装置根据控制信号发出相应的 学等学科领域提取出的数学模型均带有明显的时间 控制力所需要的时间[2]。时滞对主动控制系统的性 滞后信息，时滞的存在往往会导致系统性能的下降 能有很大的影响，甚至导致控制系统失稳，对结构的 甚至不稳定。基于此，出现的众多补偿方法都是将时 安全极为不利r3’“。 滞作为危害进行消减。本文提出的补偿方法是主动 针对以上问题，研究时滞问题的影响以及如何 增加系统的时滞量，与传统方法殊途同归，以下将通 减小甚至消除时滞成为结构振动主动控制研究不可 过数值分析和实验验证此方法的有效性。 避免的实际问题[5~8]。国内外众多学者对时滞补偿