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ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲 7.1 任务目标 ? 掌握带参数例行程序的使用方法。 ? 掌握中断程序的使用方法。 ? 利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。 7.2 任务描述 ? 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附 7.2-1） ? 使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法实现。（附 7.2-2） ? 掌握中断程序的使用 （1） 使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg110 时， 将 reg1 重置为 1。 （2） 使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操 作，当 reg210 时，将 reg2 重置为 1。（附 7.2-3） ? 利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。（附 7.2-4） ? 在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附 7.2-5） ? 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制 每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附 7.2-6） 7.3 知识储备 7.3.1 带参数的例行程