2017年第5期张劲夫修改稿及-应用力学学报.pdfVIP

1 2 一种不含待定乘子的理想约束系统的动力学建模 张劲夫 （西北工业大学 工程力学系710129 西安） 摘要：为了克服应用罗斯方法所建立的理想约束系统的动力学方程中含有待定乘子以及方程和未知变 量的个数都比较多的这种缺陷，本文从广义坐标形式的动力学普遍方程出发，并结合系统的约束方 程，推导出一种不含待定乘子的理想约束系统的动力学方程组，并给出了应用该方程组完成理想约束 系统动力学建模的具体步骤。本文所建立的理想约束系统的动力学方程组相对于应用罗斯方法所建立 的动力学方程组，具有不含待定乘子且方程和未知变量的个数都比较少的优点。文末的两个动力学建 模的实例证实了上述优点。 关键词：理想约束；广义坐标；自由度；待定乘子；动力学方程 中图分类号：O343 A typeofdynamicequationsforsystems subjectedtoideal constraintswithout unknownmultipliers ZhangJinfu (Department ofEngineeringMechanics,Northwestern PolytechnicalUniversity,710129,Xi’an,China) Abstract: In order to overcome the deflects of dynamic equations for systems subjected to ideal constraints established using Routh method, a type of dynamic equations for the systems without unknown multipliers are derived from general equations of dynamics in terms of generalized coordinates and constraint equations. A method of dynamic modeling for systems subjected to ideal constraints is given. Compared with the dynamic equations established using Routh method, the equations presented in this paper possess the advantages of fewer unknown variables, fewer equations and no unknown multipliers. Two examples of dynamic modeling verifytheaboveadvantages. Keywords:idealconstraint;generalized coordinate;degree offreedom;unknown multiplier;dynamic equation. 1 引言 [1-3] 分析力学研究的主要问题是针对受理想约束的系统，建立以广义坐标所表示的系统运动方程 。 在具体建立系统的运动方程时，如果所选取的广义坐标的数目多于系统的自由度数，则通常应用罗斯 方程[1,4, 5]并结合系统的约束方程，来建立系统的动力学方程。值得注意的是：采用这样的方法所建立 [4-7] 的系统动力学方程通常是一组含有待定乘子的微分代数混合方程 ，