第6章状态观测器设计.pdf

Modern Control Theory 第六章第六章 第六章第六章 状态状态观测观测器设计器设计 状态状态观测观测器设计器设计 2013-2013-1212--99 11 -1212--99 11 本章内容提纲本章内容提纲 本章内容提纲本章内容提纲 本章内容提纲本章内容提纲 本章内容提纲本章内容提纲 6.1 观测器设计观测器设计 观测器设计观测器设计 6.1 观测器设计观测器设计 观测器设计观测器设计 6.2 基于基于观测器的控制器设计观测器的控制器设计 基于基于观测器的控制器设计观测器的控制器设计 6.2 基于基于观测器的控制器设计观测器的控制器设计 基于基于观测器的控制器设计观测器的控制器设计 6.3 降阶观测器设计降阶观测器设计 降阶观测器设计降阶观测器设计 6.3 降阶观测器设计降阶观测器设计 降阶观测器设计降阶观测器设计 2013-2013-1212--99 22 -1212--99 22 已知系统模型 问题：如何从系统的输入输出数据得到系统状态？ 初始状态 ：由能观性，从输入输出数据确定。 不足 ：初始状态不精确，模型不确定。 思路：构造一个系统，输出 逼近系统状态 称为是 的重构状态或状态估计值。 实现系统状态重构的系统称为状态观测器。 2013-2013-1212--99 33 -1212--99 33 6.1 观测器设计 状态估计的开环处理 ： 但是存在模型不确定性和扰动 ！初始状态未知！ 应用反馈校正思想来实现状态重构。 通过误差来校正系统 ：状态误差，输出误差。 2013-2013-1212--99 44 -1212--99 44 状态观测器模型 龙伯格 （Luenberger）观测器 L是观测器增益矩阵，对偏差的加权。 真实状态和估计状态的误差向量 误差的动态行为 ： 的极点决定了误差是否衰减、如何衰减？ 通过确定矩阵L来保证。极点配置问题 2013-2013-1212--99 55 -1212--99 55 要使得误差衰减到零，需要选取一个适当的矩 阵L，使得A －LC是稳定的。฀ 若能使得矩阵A －LC具有适当的特征值，则可 以使得误差具有一定的衰减率。 由于 因此，问题转化为 的极点配置问题。 该极点配置问题可解的条件 ： 能控 等价于 能观 2013-2013-12