第七章线性离散系统的分析和校正.pdf

第七章 线性离散系统的分析与校正 自动控制原理 7.1 离散系统的基本概念 一、控制系统中的信号分类 一、控制系统中的信号分类 1、模拟信号 信号是时间的连续函数 2、离散信号 信号是时间上的离散序列 e (t ) * e t( ) 3、数字信号 信号是时间上、幅值上离散序列 自动控制原理 二、控制系统分类 1、连续系统 2、采样系统 3、计算机控 制系统 自动控制原理 连续系统：如果控制系统中的所有信号都是时间变量的 连续函数，则这样的系统称为连续时间系统，简称连续 系统。 离散系统：如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉 冲或数码，这些信号仅定义在离散时间上，则这样的系 统称为离散时间系统，简称离散系统 目前, 随着计算机性能和可靠性的不断提高, 计算 机越来越多地参与系统的控制. 而计算机所能接收和 输出的信号只能是数字信号, 数字信号是关于时间t 的 离散信号，即采样离散控制系统 自动控制原理 1、采样控制系统 自动控制原理 （1）信号采样和复现 (1).采样周期:采样开关经一定时间T 重复闭合, 每次闭合时间为 0 h h, T T, 称为采样周期 0 0 (2).采样频率:采样周期的倒数 f s 1 T 0 (3)采样角频率: ωs 2πrad/s T 0 (4).采样脉冲序列:连续时间函数经采样开关采样后变成重复周期 为T的时间序列，称采样脉冲序列。 该脉冲序列在时间上是离散 4T 5T 6T 0 0 0 的，在幅值上是连续的，属离 T 2T 3T t 0 0 0 0 散模拟信号。 * ε( )t h (5).采样过程:在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列 的过程称为采样过程，简称采样。实现采样的装置成为采样器 (6).信号复现过程:在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信 号的过程称为信号复现过程，实现复现过程的装置称为保持器 （2） 采样系 统典型 结构 图中, S是采样开关, 它以周期T开