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PID 及自整定的说明 由于项目中经常要用到 PID 控制，因此一直在寻找一个好的 PID 算法，虽然西门子 PLC 自带的 FB41 也 可以满足要求，但没有提供自整定，PCS7 虽然带了自整定，但对于一些小项目就不适用了，因此决定自 己编写一个。 为何使用 PID 算法？原因是因为在现场有好多不确定因素，而基于模型的好多控制算法因为无法得到准确 的数学模型而使调试变得很困难，而 PID 不是基于模型的，因而适应性更好一些，更通用一些。本算法使 用的是增量 PID 递推算法，增量 PID 相对于位置式（也叫连续式）PID 有好些优点，例如无扰动切换等等， 但也有缺点，我仿真下来的结果是对设定值的变化或过程值的干扰比较敏感，因此对于设定值的变化在程 序里做了优化，彻底解决了设定值变化对系统的干扰。对于过程值的干扰，通过分析发现，干扰主要影响 在微分项上，因此对微分项做了限幅优化处理，对正常的控制不产生影响且对干扰产生很大的抑制作用。 本 PID 使用的公式为 U(K)=U(K-1)+Kp*(E(K)-E(K-1)+T*E(K)/Ti+Td*(E(K)-2*E(K-1)+E(K-2))/T) 式子中 U(K)为当前输出 U(K-1)为上次输出 E(K)为当前偏差 E(K-1)为上次偏差 E(K-2)为上上次偏差 T 为扫描周期 Kp 为比例系数 Ti 为积分时间 Td 为微分时间 人工整定 PID 对自控工程师的经验要求很高，而使用自整定程序则对自控工程师的经验要求大大降低，即 使没有太多经验的自控工程师也可以轻松整定，也大大减少了自控工程师在现场调整 PID 参数的时间，基 本上可以做到傻瓜整定。自整定算法目前主要有 Z-N 阶跃响应法和继电反馈整定法，Z-N 阶跃响应法的缺 点是很难知道控制信号的阶跃大小，以及是否达到稳态，且整定过程对干扰敏感，继电反馈整定是在闭环 的条件下进行的，所以对干扰不敏感，几乎不受噪声影响，因此在本控制器中决定采用此整定算法。其方 法是由程序控制过程变量产生一个稳定的震荡，从而得到其临界增益 K 和临界周期 T ，进而通过一组经 u u 验公式算出 PID 的参数 控制器 Kp Ti Td PID 0.6K 0.5T 0.125T u u u 程序的使用：定时中断调用本 PID 块（例如在 OB35 里调用），并将中断的间隔时间填在 Cycle 里，由于 本程序里对微分项也做了限幅处理，如果不希望被限幅，请将 Threshold 的值增大或者直接设为 100。其 1 / 4 他参数的含义详见 FB 块接口参数的说明。PID 被调用的实例截图及 HMI 上的控制面板如下： FB 块接口参数的说明如下： Name Data Type Address Initial Value Comment IN Start Bool 0.0 FALSE 启动 PID 控制 Auto Bool 0.1 TRUE 手 自动切换 SP Real 2.0 0.0 设定值 PV