浙江大学自动控制理论课第三章控制系统的时域分析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第六节 线性定常系统的稳定性 第七节 劳斯稳定判据 第八节 控制系统的稳态误差 求系统稳定的K值范围 自动控制理论 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯珍中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对其它虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。 自动控制理论 例3-8 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-9 已知系统的特征方程为 ，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布 解： 列劳斯表 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 结论：有两个根在S的右半平面。 自动控制理论 例： 劳斯列表： 自动控制理论 例3-10 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ 解：