纯气动爬绳缆索机械手设计与研究.pdfVIP

　设备设计 /诊断维修 /再制造 现代制造工程 2007年第 12 期 纯气动爬绳缆索机械手设计与研究 宋志刚 ,钟健 ,孙卫和 (深圳职业技术学院自动化系 ,深圳 518055) 摘要 :设计和研究一种纯气动爬绳缆索机械手 ,分析其工作原理 、气动回路控制原理及控制系统 。 关键词 :气动 ;机械手 ; 回路 中图分类号 : TP24 1　文献标识码 : B 　文章编号 : 167 1—3 133 (2007) 12—0125—03 The design and research of pure pneum a tic clim b ing rope and cable m an ipula tor Song Zh igang, Zhong J ian , Sun W eihe (D ep tof Au tom ation , Shenzhen Po lytechn ic, Shenzhen 518055, Guangdong, CHN ) A b stract: Studie s and design s the p ure pneum atic clim b ing rop e and cab le m an ipu lator, analyze s its work ing p rincip le, pneum atic loop con tro lling p rincip le and controlling system. Key words: Pneum atic;M an ip u lator; Loop 　　目前 ,城市建筑不断向高空发展 , 高层楼宇玻璃 本机械手由三个气缸担任执行机构 ,两个气爪模 幕墙比比皆是 ,外墙清洁是劳动强度大且危险性极高 拟猴子的双手和双脚的抓放动作和一个普通单活塞 的工作 。此外 ,管道监测维修 、隧道掘进 、高层建筑顶 杆双作用气缸模拟猴子身体的伸缩动作 , 如图 1a 所 制作安装 、墙面施工等工作都需要用机器代替人力的 示 。由图 1a可看出 ,机械手在运动过程中 , 只有一个 工作 。目前此类施工作业中主要是通过在绳缆索上 点与绳缆索固定 ,机械手不能保持平稳性及安全性 , 端设置牵引支点来运载人员和作业机械 ,这种运载方 尤其是下气爪 2 夹紧 ,上气爪 1松开 ,双作用气缸 3 向 式存在着作业难度大 、施工效率低 、安全性差等问题 。 上运动时 ,容易发生倾倒 。因设计手爪的抱夹绳缆索 因此 ,开发相应的爬绳缆索 ,配上作业工具 ,实行 自动 动作时 ,采用了猴子抱树的设计理念 , 由于双 “手 ”双 控制来完成作业就显得非常必要 。目前 , 国内外提出 “脚 ”是分别抓住绳缆索的 ,而绳缆索和树干是不同 了一些依附于杆 、管等线约束表面上的爬行机构 ,有 的 ,它有柔软性 ,为了避免绳缆索摇摆离开手爪的位 机械式爬升 、电气式爬升 、吸附式爬升和气动式爬升 置而倾倒 ,在设计手爪的运动时需要考虑极限位置 , 等方式 [ 14 ] 。根据此类作业机构的结构特点 ,本着结 使手爪放开绳索时 ,绳索不离开手的范围 ,确保在下 构简单 、经济实用的设计原则 ,本文研究、设计了一种 纯气动爬绳缆索机械手 。 1　方案设计 本机械手的设计思想来源于猴子的爬树动作 ,仔 细观察猴子的动作可以发现 ,它是用双手和双脚分别 夹放树干 ,配合身体的伸缩来实现灵活的上下爬行动 作 。这样的爬行动作可 以采用多种结构来实现 , 比 如 , 曲柄连杆机构 , 凸轮机构等 。本文方案采用气