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第5章 常用机构的计算机建模与仿真 虚拟样机技术是随着计算机技术的发展而迅速发展起来的一项计算机辅助工程（CAE）技术。利用该技术，工程技术人员在计算机可以创建各种样机模型，对样机的性能进行动态分析，并提出修改方案，这将大大缩短了产品的开发周期，节约产品的开发成本。 目前，支持计算机动画演示、验证的软件很多，如UG、Pro/E、Solidworks 等，它们都可以实现参数化仿真。此外，还可以用户AutoCAD建模，再用3Dmax渲染，但这种方法仅能作动画演示，而不能实现仿真。本章集中介绍ADAMS在常用机构仿真分析中的应用。 机械系统动力学自动分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System ）由美国MDI公司开发，是目前世界上应用最广泛的一种机械系统动力学和动力学仿真软件。从简单的齿轮结构、连杆机构到复杂的车辆、飞机、卫星、甚至人体，都可以利用ADAMS进行仿真。 ADAMS 软件具有以下特点： ● 形象直观：利用交换互式图形建立机械系统三维参数化模型。 ● 功能强大：分析类型包括运动学、动力学、线性、非线性、刚体、非刚体，还可以进行变参量设计和优化设计。 ● 求解迅速：具有先进的数值分析技术和强有力的求解器，使求解快速准确。 ● 输出自动：仿真结果可自动显示动画和曲线图形。 ADAMS 软件的核心模块主要由用户界面模型（ADAMS/View）、求解器模块（ADAMS/Solver）和专业后处理模块（ADAMS/Postprocessor）组成。ADAMS/View 是一个强大的建模和仿真应用环境，应用ADAMS/View可以建立和修改机械系统的样机模型，并进行仿真和动画显示。ADAMS/Solver 用来自动形成样机的各种数学方程，并提供计算结果和输出相应的信息。ADAMS/Postprocessor用来对ADAMS/View的仿真结果进行处理，输出各种数据曲线、高性能动画等，使用户可以方便迅速地处理ADAMS的仿真结果。一般ADAMS/View自动调用ADAMS/Solver进行分析求解，求解完成我后再自动返回到ADAMS/View 操作界面，因此只须应用ADAMS/View和ADAMS/Postprocessor这两个模块及可以进行样机的建模和仿真分析。 5.1 ADAMS/View 的样机建模 5.1.1 启动ADAMS/View 和设置工作环境 双击ADAMS/View 图标或从Windows 的开始菜单中启动ADAMS/View 后，首先出现欢迎对话框，如图5.1所示。ADAMS/View 窗口主要包括标题栏、菜单栏、主工具箱、工作区、状态栏等。 它们的功能如下： 标题栏 显示ADAMS/View 主窗口的标题 菜单栏 包括ADAMS/View 的全部命令，如文件操作、编辑、视图、建模、仿真、回防、绘制曲线和帮助等。 主工具箱 包括各种常用命令各种的快捷图标，如几何建模、添加约束、施加载荷、设置色彩、设置视图、仿真分析、播放动画、视图变化等。 工作区 显示样机模型的区域。 状态区 显示操作过程中的各种信息和提示。 图5.1 ADAMS/View 启动窗口 ADAMS/View 启动窗口有四种不同的启动方式可供须选择： 选择【Create a new model】项，可以创建一个新的样机模型。 选择【Open an existing datebase】项，可以打开已经保存的样机模型数据库。 选择【Import a file】项，可以通过输入ADAMS/View 命令文件或ADAMS/Solver数据文件的方式，建立一个新模型。 选择【Exit】项，退出ADAMS/View 程序。 另外在ADAMS/View 启动窗口还有三个选项栏，即模型名称栏（Model Name）、重力设置栏（Gravity）和单位设置栏（Units）。在模型名称栏中可以输入模型的名称。在重力设置栏中，有Earth Nomal、No Gravity、other 共3个选项，它们分别表示设置大小为1g 的向下的重力加速度、不设重力加速度和自行设置重力加速度。绝大多数机械都是在有重力场的，因而可以选择【Earth Nomal】选项。在单位设置栏，有四种单位制可以选择，即MMKS(mm,kg,N,s,deg)、MKS(m,kg,N,s,deg)、CGS(cm,g,dyne,s,deg)和IPS(inch,lb,lbf,s,deg)。 在ADAMS/View 中创建模型，首先要设置工作环境。除了在启动窗口可以设置重力和单位外，还可以在ADAMS/View 的设置（Setting）菜单中更全面地设置模型工作环境，如：设置工作栅格、单位、重力及方向、图标和大小等。 5