点光源跟踪系统论文湖北.docVIP

摘要：本文设计的是一个点光源追踪系统，主要由光照传感器的照度检测与处理，控制器分析与处理，执行机构运行和模块显示这几个部分构成。整个系统是以LM3S811为控制核心，通过四个可见光照度传感器来检测光照，依据光照度的变化、大小来判断出点光源的位置与运动趋势，并将点光源运动分解为水平和竖直方向的二维运动，借以来控制水平电机与竖直电机的旋转角度。当水平方向上的两传感器的测量数值相对接近，同时竖直方向上的两传感器的测量数值也相对接近时，位于竖直传感器中间的激光笔将精确的指向点光源。除基本要求满足外，本系统设计了一些拓展环节：在点光源正对及电机运动幅度允许的条件下，激光笔可追踪任意方向移动的点光源，也可换速度档，达到迅速调节的目的。 关键字：点光源定位 寻迹 二维运动分析 直流减速电机控制 LM3S811 一．系统方案设计 1.主控芯片 根据本题的要求，整个系统中必须要有一个主控芯片来处理数据和控制操作，主要考虑以下两种方案： 方案一：MSP430系列单片机。16位低功耗单片机，性能良好。 方案二：Cortex-M3系列。32位处理器内核高性能处理器，具有强大的控制、处理能力，丰富的外围模块，稳定的系统，提供方便高效的开发环境。 本系统选取Cortex-M3系列的LM3S811作为控制器，LM3S811支持低功耗模式，性能稳定，内置嵌套向量中断控制器，在控制、处理数据速度上有优势，并含有丰富的外围模块，所以选择方案二。 2.传感器的选择 本系统的传感器主要是检测光照度，可考虑的传感器如下列方案： 方案一：光敏电阻。从光照特性来看，随着光照强度的增加，光敏电阻的阻值开始迅速下降，可以反映光照的变化，但该特性大多数情况为非线性，部分光照区间内，特性变化不灵敏。 方案二：硅光电池。硅光电池是一种直接把光能转换为电能的半导体器件，根据硅光电池光照强度曲线特性可知：硅光电池的开路电压或短路电流与光强呈很好的线性关系。 方案三：光敏二极管。光敏二极管具有单向导电性，无光照时，有很小的暗电流，当受到光照时，光电流随射光强度的变化而变化。 方案四：可见光照度传感器。该传感器是一个光电集成传感器，内置敏感元接收器，可见光范围内，输出电流照度呈线性变化，暗电流小，低照度响应，灵敏度高 图1 系统方框图 二．理论分析及计算 1．点光源特性分析 根据题目中的要求，可以将点光源的运动分为沿圆周移动和沿其他任意方向移动两种形式。空间中的任何一点可以用惟一的参量来表示，根据运动轨迹的不同，选择不同的坐标参量，具体如下： a.沿圆周移动点光源 此类运动趋势的点光源设定为第一类点光源。对于第一类光源，我们采用柱面坐标来处理。由于运动圆周的半径和点光源的高度都以固定，因此确定点光源的位置或变化趋势可归结于求取单一变量：水平面的角度或其变化量。 b.沿其他任意方向移动的点光源 此类运动趋势的点光源设定为第二类点光源。对于第二类光源，我们采用极坐标来处理。因为点光源的指向问题与径长的值不相关，所以点光源位置的确定可通过求解仰角和水平面角度及其变化。 根据以上分析，可以将追踪点光源的位置问题转化为求解水平角度或仰角与水平角度的相关问题。降低了任务的复杂性，目标明确。 2.传感器布局分析与计算 根据第一、二类点光源的特性及光照亮度来追踪光源的原理，依据简易、精确控制与节约资源的原则，本设计采用四路照度检测通道。其中，两路检测元件水平排布用于水平面定位，布局相对对称，另两路左右检测元件与激光笔平行，用于竖直定位。 点光源的移动可分解为水平移动和竖直移动。水平布局的中心传感器应用于精确定位光 源的水平位置。水平方向两边的传感器主要用来检测光源的水平位置或水平移动方向，以便及时通知控制器调整指示笔的水平指向。考虑到能够快速的检测到光源的水平方向上的移动及移动的具体方向，设定最小识别光源距离为10cm(此偏差的解决方法见光照分析）。此时传感器的理想分布如下图所示：  水平方向两路传感器与中间的夹角 计算如下： ;其中r为传感器距离圆心的距离 由实际可知r值相对比较小，近似计算，可得。根据实际调试的情况，选取左右。 竖直方向的布局分析与上述情况相同。 图2 传感器布局分析图 此外，考虑到外界强光的影响，在传感器的前端加黑色圆筒处理。实践证明，这样的处理能够有效地避免外界干扰，达到更良好的控制。 3.光照度分析 根据可见光照度传感器的物理结构特征：内置敏感元接收器。适宜用光照度来分析，照度指物体被照亮的程度，采用单位面积所接受的光通量来表示。 的特点是能以4 立体角向周围空间发出相同发光强度的光辐射。假设面元受点光源S的光照，设点光源S至面元距离为r，并且点光源发出的元光束的光轴与面元的法线N之间的夹角为 ，则面元上的照度 对相邻面元的