计算机控与制技术第21讲 .ppt

课程内容总结 授课人：李会军 第二章 计算机控制系统的信号 理想采样信号的时域数学描述 函数的定义和性质——采样性质 上式表明： 函数和任意连续有界函数乘积的积分，能筛选出脉冲发生时刻的函数值； 理想采样开关：由于理想采样开关具有瞬时闭合并打开的功能，而且只让采样时刻的输入信号通过，其它时刻的信号阻断，因此可用 函数的组合来描述理想采样开关 第二章 计算机控制系统的信号 理想采样信号的频域特性 理想采样信号的频谱 理想采样信号： 对理想采样信号进行傅里叶变换，得到其频谱如下： 第二章 计算机控制系统的信号 理想采样信号的频域特性 连续信号频谱与采样信号频谱之间的关系 当 时， ，该项称为采样信号的基本频谱，它正比于原来连续信号 的频谱 ，只是幅值相差 ； 当 时，派生出以 为周期的高频频谱分量 ，称为旁带。每隔1个 就重复基本频谱 一次； 如果连续信号的频谱带宽有限，最高频率为 ，而采样频率 ，则采样后派生出的高频频谱和基本频谱不会重叠；反之，当 时，则各频谱之间将会出现混叠现象。 第二章 计算机控制系统的信号 零阶保持器 脉冲响应函数的拉氏变换，即为系统的传递函数： 零阶保持器的频率特性函数如下： 第三章 计算机控制系统的数学描述 Z变换的计算方法 部分分式展开法 1、求出时域函数 对应的拉式变换 ； 2、使用部分分式展开法，将 展开成简单分式之和； 3、利用常用函数拉氏变换和Z变换对照表，查表得到相应的Z变换； 部分分式展开法的步骤： 第三章 计算机控制系统的数学描述 Z变换的计算方法 部分分式展开法 1、当 无重根时， 可写为n个分式之和的形式： 是 的根，系数 可求解如下： 2、当 有重根，假设 为r阶重根， 为非重根，则： 第三章 计算机控制系统的数学描述 Z变换的计算方法 部分分式展开法 为非重根的系数，可按照步骤1的方法进行计算， 为重根的系数，其计算方法如下： 第三章 计算机控制系统的数学描述 Z反变换的求解方法 部分分式展开法(查表法) 1、当 无重根时，将 展开成部分分式之和的形式如下： 计算各项系数： 得到： 查表可知： 由此可得： 第三章 计算机控制系统的数学描述 Z反变换的求解方法 部分分式展开法(查表法) 2、当 有r阶重根时， 可展开如下： 其中， 是非重根项的系数，可使用步骤1中的方法进行计算。重根项的系数计算方法如下 第三章 计算机控制系统的数学描述 Z反变换的求解方法 部分分式展开法(查表法) 计算出各展开项的系数之后，得到 的部分分式之和的形式如下： 查表，得到各采样时刻的值 最后，得到 的Z反变换形式： 第四章 计算机控制系统分析 S平面和Z平面的关系 复变量z和s的关系 S平面与Z平面的映射关系 1、S平面的虚轴映射为Z平面的单位圆；S左半平面映射在Z平面单位圆内，右半平面映射在单位圆外； 第四章 计算机控制系统分析 离散系统的稳定条件 连续系统闭环稳定的充要条件：当且仅当系统的闭环特征根全部分布在S平面的左半平面上；如果有根分布在虚轴或右半平面上，系统不稳定； 从连续系统到离散系统：离散系统闭环稳定的充要条件是系统的特征根全部位于Z平面的单位圆内；如果有特征根分布在Z平面的单位圆外或单位圆上，则系统不稳定； 假设离散系统的脉冲传递函数为： 当输入信号为单位脉冲信号 时，系统的输出为： 第四章 计算机控制系统分析 朱利-阿斯特隆姆稳定判据 离散系统的特征方程： ， 构造朱利表： 第四章