计算机控与制系统PPT_1 .ppt

第一章 绪 论 计算机控制系统 1 开课目的和任务 (1/2) 工业控制是计算机的一个重要应用领域，计算机控制正是为了适应这一领域的需要而发展起来的一门专业技术。 它主要研究如何将计算机技术和自动控制理论应用于工业生产过程，并设计出所需要的计算机控制系统。 目的在于使学生了解和掌握以微型机为核心组成的控制系统的硬件、软件基础知识和基本应用技术。 1 开课目的和任务 (2/2) 本课程是自动化和测控专业的专业基础课和专业主干课程之一。 哪几门？ 自动控制理论，现代控制理论，微机原理及接口技术，微机控制技术，运动控制系统，过程控制系统。 该加系统工程理论?+管理? 2 主要的参考文献 第一章 绪论Introduction Automation Research Institute, BUCT 本章主要内容 计算机控制系统的一般概念 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的设计与实现 计算机控制系统的发展概况与趋势 第一节 Unit 1 计算机控制系统的一般概念 Introduction of Computer Control System 本节主要内容 计算机控制系统的概述 计算机控制系统的信号特点 计算机控制系统的组成 计算机控制系统的经济效益 “一些自动化实验实验装置图片” 实验装置-1 水处理 　生产线 　装置 实验装置- 2 填料塔换热 　装置 实验装置- 3 加热反应器 开环不稳 　定的对象 实验装置 -4 非线性 　液位对 　象 实验装置机房 1-1-1 概述（1） 常规控制系统的工作原理 1-1-1 概述（2） 计算机控制系统的工作原理 从本质上看，计算机控制系统的作用如下三个方面： ①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。 ②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。 ? ③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 （2）几个概念 ①在线方式和离线方式：on-line/off-line 生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式； 生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。 ②实时：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。 ！而且这个时间范围的大小跟被空对象联系非常的紧密！不同的被控对象，对时间范围的要求不同：发酵过程和导弹防御系统的对比！ 思考两个问题 一.在线系统是否一定是实时系统？ 二.实时系统是否一定是在线系统？ 1-1-1 概述（3） 计算机控制系统的主要优点 组成方式灵活 能实现复杂的控制规律 获取更大的经济效益 为实现企业综合自动化打下了良好的基础 1-1-2 信号特点（1） 计算机控制系统的信号形式 连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 连续数字信号:时间是连续的，幅值上已是数字量，计算机内 部存储和处理信号 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT) 1-1-2 信号特点（2） 计算机控制系统中的量化 将离散模拟信号用二进制代码逼近为数字信号的过程 （如采样值y*(t) 量化为y(kT) 的过程） 量化单位q q=M/2n ，M为被转换的模拟量电信号满量程， n为A/D的转换位数 量化误差 e=±q/2 1-1-2 信号特点（3） 计算机控制系统的采样过程 1-1-2 信号特点（4） 计算机控制系统的采样的合理性 采样器接通时间τ远小于采样周期T 理想采样器（接通电阻R? 0，开路电阻R??） 采样信号y*(t)复现原信号在采样瞬间的值y(t) A/D转换后， y*(t) ?y(kT), k=1，2，…… 采样周期T须满足香农定理 采样频率大于2倍原始信号频率 当满足上述条件时， y*(t) 与y(kT)只相差量化误差 1-1-2 信号特点（5） 1-1-2 信号特点（6） 信号的保持 目的：是将离散采样信号恢复为被控对象能够感知的连续模拟信号 方法：采用保持器，由现在或过去时刻的采样值, 用某种函数去逼近2个采样时刻间的原信号 常用的保持器：零阶、一阶及高阶 （常数、线性函数、抛物线） 1-1-2 信号特点（7） 零阶保持器恢复